PID制御のプログラミング3

質問

油圧モータを電流比例弁を介して目標回転数に合わせこむ
ソフトを検討しております
制御はPID制御を使います

PID制御の書籍を何冊か見ましたがブロック線図の説明止まりで
具体的な計算式やプログラミングまで落とし込んだ書籍が見当たりません。
PID制御は各方面で使われており、ハッキリ言ってしまえば
定石のプログラミングも存在していると思います

どなたかご教示お願いいたします
特に積分　微分のPGM計算式への展開の仕方がわかりません

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コントローラはH8マイコン
PGM言語はＣです
モータの回転数を回転センサ→fv変換→電圧入力しています
コントローラ電流→　制御弁油圧出力　→　油圧モータ回転
制御周期は1秒を予定しています

回答No.1

noname#198419

ブロック線図の四角いブロックに書き込むべきデバイスはどれも個々のゲインつまり相関式を微分した関数を持っているはずです。

それで、系の操作をはじめると、時間に対して系全体のゲインに比例して出力が積分されてゆく。

といったイメージがアレゲなところではないかと。

余計なことを言うと、スリット式の回転センサや、モータブラシの電流パルスから回転数を知ろうとするばあいに、パルスはマイコンで直接扱えるのでfv変換は不要にできる場合があります。

系の安定性とか応答性の評価につきましては、ナイキスト判定の極座標平面の虚数軸0実数軸マイナスとなる角速度のところで、最適化された系は実数軸-1をとおる螺旋になります。でも、0から-1までが安定で、-1が拡散と安定の臨界で、螺旋が-1より外側（小さい値）をとおると拡散してしまいます。

お礼

ご回答ありがとうございます
ご回答の文章を式に展開するところがわからいんですが、、

過去の質問に似たような質問が載っており、見ましたが内容が不明で
理解できませんでした　
http://oshiete1.goo.ne.jp/qa2989145.html
同ページの中で
ki=kp/Ti　，　kd=kp*Td　ですので、　　(Ti=積分時間、td=サンプル時間)
n=Ti/Td　　(n=サンプル回数)　として、
ei=　Σe／ｎ　（ei=積分時間あたりの偏差の平均）
ed=　en　-　en-1　(ed=前回偏差と今回偏差の差)
とし、
M= kp*( en + ei + ed )
と、操作量を決めてあげました。
と説明がありますがこれが理解できれば自分の問題も解決するのでは
考えています
この中でわからないのが下記です
”ki=kp/Ti　，　kd=kp*Td　ですので・・・”
これですと　ki　kd　はkpで決まり独立パラメータにならないのでは
と思いますが・・　
本当は当人に聞いてみたいですけど回答も古く期待できませんので
お分かりならご教示をお願いします