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直線追従・円弧追従
独立駆動輪で直線追従と円弧追従をするプログラムをかこうとおもっています。アルゴリズムをご存じの方かいたら教えてください。よろしくお願いします。
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追従させるものを想定して追従させるのか、経路さえあってれば良いのかとかもっと具体的に書かないと、何も勧めることが出来ません。
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独立駆動輪で直線追従と円弧追従をするプログラムをかこうとおもっています。アルゴリズムをご存じの方かいたら教えてください。よろしくお願いします。
追従させるものを想定して追従させるのか、経路さえあってれば良いのかとかもっと具体的に書かないと、何も勧めることが出来ません。
お礼
すいません。具体的にはある直線または円をxy座標系に指定してそれに対して独立駆動輪のマシンが追従するといった動作です。独立駆動輪のマシンには機体のxy座標と向き(角度)がパラメータとして与えられています。あと、直線は起点となる点と直線の角度、円は中心のxy座標と半径を与えています。よろしくお願いします
補足
すいません。具体的にはある直線または円をxy座標系に指定してそれに対して独立駆動輪のマシンが追従するといった動作です。独立駆動輪のマシンには機体のxy座標と向き(角度)がパラメータとして与えられています。あと、直線は起点となる点と直線の角度、円は中心のxy座標と半径を与えています。よろしくお願いします