簡単に自宅でと考えると、
鴨居などぶら下がれるところに、指を引っ掛けて
自分の体を引き上げることを繰り返すのはどうでしょうか。（あくまでも指の力で）
もし、質問者さんが身長が高くて、足が付いてしまうということであれば、膝を曲げるなど工夫をしてみれば可能だと思います。
又、古典的ですが雑巾絞りでリストまで含めて鍛えることは出来ます。
余分な話ですが、自宅で行う方法ではないですが、
通学途中、又は通勤の際、つり革のリングの部分をわしづかみして（リング全体を握る感じ）、思いっきり握ることでも鍛えられると思います。（この方法であれば、移動時間を有効に使えるのではないかと思います）
回数を多くするトレーニングでは筋持久力、
少ない回数で行う方法であれば最大筋力が養成されます。
単純に握力の数値を上げたいのであれば、数をこなすよりも負荷を上げて行う方法を選んだ方がいいかと思います。（目的によって選択して下さい。）
ちょっとした工夫でトレーニングは出来ますので頑張ってください。
