てこクランク構造のリンクの設計について
素人ですが、質問させていただきます。
回転運動を往復運動にするために、てこクランク構造を
用いることを検討しております。
より大きく往復運動させたいので、クランクに
てこも加えております。
試作品として、タミヤのユニバーサルプレート（5ミリ間隔で穴が開いている）で
てこクランク構造を作ったのですが、特に何も計算せずに形にしました。
一様、回転を与えると、往復運動するのですが、
計算ではなく、実験的（動かなかったらリンク位置を変えてみる）などして
組み立てたので、これで良いのか不安です。
試作品の簡易図を添付致しますが、
特にリンク根元の●の座標(-20,25)は本当にこの場所で良いのか疑問です。
リンクの長さも実験的に決めており、これで良いのか不安です。
（簡易図では回転軸を原点としています。●は端がプレートに固定されているリンクです。）
このような機構を設計する際、リンクの位置（座標）や長さはどのように
計算で求めるのでしょうか？
こことここのリンクは同じ長さでなければならないといった条件のような
ものがあるのでしょうか？
ご回答をよろしくお願い致します。
補足
お返事、ありがとうございます。 クランクイン設計について、調べてみましたが、よく分かりませんでした。 申し訳ありませんが、詳しく教えていただけますでしょうか。