S字（曲線）制御について教えてください

質問

S字制御について知りたいのですが、扱っている論文やホームページを見つけられません。詳しく教えて教えてもらえないでしょうか

回答No.2

Pesuko · ベストアンサー

＞どのようにすればよいのでしょうか

主にＳ字制御が必要な場合、搬送ワークにＧを与えたくない場合かモーターにトルクが少なく脱調してしまう場合と思います。
最近の流行はタクトタイム短縮の為高速回転、急停止（スパンのきつい台形制御）ですが十分なトルク・高速速度周波数応答・高速整定時間・高速回転が条件です。
またこれらが出来るのは最近のサーボコントローラがチューニング機構をもっているため、現場で実負荷をかけてオートチューニングが出来てしまうので、昔のようにカットアンドトライでサーボゲインパラメーターを設定しなくていいのです。
つまり実際は台形制御・Ｓ字制御どちらもコントローラ任せなので、現場合わせなんです。
（機械制御では出来るだけ早く動くのが、ほとんどの場合目的なので）
シュミレーションするなら、モータ・メカ系・ワークイナーシャのパラメーターが必要でしょう。
http://home.catv.ne.jp/hh/toku/jdsgn/torqu/torqu.htm
の計算式の中でモータ特性の範囲内なら実現できると思います。
Ｓ字制御も速度をＳ字にしてその加速特性がワークに加えたくないＧの範囲かモータの特性範囲に入っていて目的速度になる到達時間が許容値内ならいいのではないですか。

ぜんぜん答えになってませんね。

お礼

MATLABのSIMULINKでSCARAロボットの動きをシミュレーションするのにＳ字制御を使ってみようかと思ったのですが少し難しそうですね。

機械制御はやはりまず速さが優先な場合が多いんですね。

どうもありがとうございました。

回答No.1

Pesuko

台形制御はご存知でしょうか？
基本的には台形制御に近いですが、立ち上がり時と、目的速度に到達したときの速度を台形のようなエッジを出さずに滑らかなカーブにすることです。

台形制御の図が載ってました。
http://home.catv.ne.jp/hh/toku/jdsgn/torqu/torqu.htm

Ｓ字制御のトルク図のイメージ
http://ladder-motion.com/atom/atom-guide.htm

基本的にはサーボモータの制御です（パルスモーターでもしますが）、速度のＰＩＤ制御のようなイメージかな。
台形制御ではイナーシャ・モーメントを無視して立ち上げて、目的速度で一定にするので動きがギクシャクします。

お礼

早速の回答ありがとうございます。

台形制御の場合、位置もしくは速度の指令値を台形にすると思うのですがＳ字制御の場合どのような指令値（目標値）を使えばよいのでしょうか？
それとも指令値は直線的にした状態でＰＩＤ制御などを行った応答が結果的にＳ字になるということなのでしょうか？

シミュレーション上でモータの制御に試してみたいのですがどのようにすればよいのでしょうか？