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サーボシステムにおける
用語としての制御偏差と制御エラーの違いを教えてください
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制御偏差は、目標値(入力)と制御量(出力)の差の事です。 制御エラーとは、おそらく制御偏差の収束値、即ち定常偏差のことだと思います。
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- labbotto37
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回答No.3
制御偏差は、ある時点における目標値と制御量の差です。つまり目標値が変われば偏差も変わります。目標値、制御量を時間の関数としてr(t),y(t)と置けば偏差e(t)は、 e(t) = r(t) - y(t) です。 目標値が高速で変化すれば、偏差が0に収束する前に目標値が変わってしまうので偏差は0にならず、制御エラーが生じます。 これでは困るので通常は、位置のほかに速度などをフィードバックして偏差が収束するのにかかる時間を短縮し、目標値の変化に追従できるようにします。
- labbotto37
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回答No.2
ディスク面位置が入力(目標値)、焦点位置が出力(制御量)とすると、面位置と焦点位置の差が制御偏差になります。 制御偏差によって出力が変化するのでいずれはディスク位置と焦点距離が一致し、偏差が0になるはずですが、システムをうまく組まないといつまでも偏差が一定値のまま、つまり焦点位置がディスク面からずれたままになることがあります。この値が定常偏差です。 制御エラーについては自信が無いのであくまでNo.1の回答で正しいとした場合の話です。定常偏差は英語でsteady-state errorなので制御エラーと同じだとは思いますが。
質問者
お礼
ありがとうございます ディスク面は高速回転しているのでディスクのそりのため面ぶれして目標値であるディスク面位置は激しく変動しています そういう場合にはどういうことになるでしょうか?
お礼
ありがとうございます 光ディスクのフォーカスサーボの場合 ディスク面と対物レンズ焦点位置が一致するような追従制御がかかってますがこの場合について 制御エラーと制御偏差を教えてください