- ベストアンサー
サーボ系についての質問
- サーボ系を自作する際の位置、速度、トルク制御についての疑問
- サーボ系におけるアンプの信号関係と速度とトルクの関係についての疑問
- サーボ系におけるトルク制御の電流検出抵抗と反転増幅器の関係についての疑問
- みんなの回答 （2）
- 専門家の回答
質問者が選んだベストアンサー
>1. >アンプの信号関係について >指令値→位置アンプ→速度アンプ→電流アンプ→モータドライバ 概ねその通りですが 位置決めサーボには２種類の考え方があります 偏差カウンタを使うのと使わないのと 一般的に産業用サーボは偏差カウンタは必需品です 模型ラジコンサーボは偏差カウンタが有りません 純粋アナログサーボも偏差カウンタが有りません 偏差カウンタを使うか使わないかは 概ね位置分解能と移動量で決まる ラジコンサーボのようにせいぜい１８０度までで分解能も１度程度 速度も一定なら偏差カウンタは無くても可能ですが >2. >上記サイトの図1-2(b)のトルク制御の電流検出抵抗から読み取った値を反転増幅器に入力している理由とは？ 当然、ネガティブフィードバックだからです 速度フィードバックもネガティブなのでタコジェネのマイナス端子をフィードバックしてますね >3. >物理の関係式で位置の微分が速度になるという記述を読んだのですが >位置の微分が速度になるならば位置アンプから出た出力を速度アンプの速度指令として使用するには ラジコンサーボの場合は速度一定ですので位置偏差と速度の関係は有りません また、アナログ位置決めサーボの場合も概ね速度一定制御にします 産業用サーボに有る偏差カウンタとは現在位置と目標位置との差が偏差カウンタです 偏差カウンタの値によって速度が決まります >4. >フィードバック信号についてなんですが 本件のようにアナログサーボは時代遅れの極致 太古の技術を学んでも時間の無駄でしか無いと思う オペアンプのお勉強としてはそれなりに意味を持つかも知れませんが 実際に製作するには時間の損失は大きいと思う ラジコンのサーボ http://www.rc.futaba.co.jp/hobby/ http://www.picfun.com/motorframe.html http://www5b.biglobe.ne.jp/~YASUSI/gallery/electronics/050820/050820.htm http://web1.incl.ne.jp/hinoki/pic004.htm 産業用サーボ↓ http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/melfansweb/fair/fa_basic/05/51.htm http://www.nidec-servo.com/jp/products/explanation.html ソリトン vol.36 2007年3月 ［特集］小形モータの選定と制御技術 制御用小型モータの種類と特徴 vol.15 2001年9月 DCモータの構造と特性について vol.9 1999年10月 モータの基礎知識
その他の回答 (1)
- lumiheart
- ベストアンサー率47% (1141/2405)
回答１です >>本件のようにアナログサーボは時代遅れの極致 >実際ここまでとは思いませんでしたが… 現代においてアナログサーボアンプを販売してる会社は希少種 http://www.servotechno.co.jp/index02.html http://www.servo.jp/products/category_017.html http://www.maxonjapan.co.jp/product_mmc.htm だからオペアンプ自体の勉強目的でしかアナログサーボは無い もちろんオペアンプの基礎の基ですから勉強しても無駄ではないけれど http://japan.renesas.com/fmwk.jsp?cnt=mpumcu_category_landing.jsp&fp=/products/mpumcu/ http://www.semicon.toshiba.co.jp/product/linear/selection/topics/1173956_1929.html http://www.semiconductor-sanyo.jp/motor/index.asp http://www.rohm.co.jp/products/lsi/motor/reversible/selection/ アナログサーボ回路を時間を掛けて作っていたらこれらのICの勉強する時間が無くなる でもデジタルサーボを理解する為にはアナログサーボを先に理解する必要があるけれど
お礼
お返事ありがとうございます 確かにアナログサーボに時間を割き過ぎても駄目ですよね デジタルサーボも作れるようになりたいのである程度理解できたら切り替えていこうかと思います。 教えていただいたサイト、参考にします。 ありがとうございました
![その他([技術者向] コンピューター) イメージ](https://gazo.okwave.jp/okwave/spn/images/related_qa/c205_4_thumbnail_img_sm.png)
お礼
お返事ありがとうございます アナログサーボに挑戦した理由は仰る通りOPアンプの勉強用です。 ですのでサーボ系を作るという目的に対してアナログであってほしい理由はありません。サーボを勉強する前にOPアンプを勉強しなくてはと考えていたのですが、こうすればOPアンプの勉強にもなる+ある程度の制御も出来る、といった感じで目的もある程度はっきりしていているので取り組みやすいかと思った次第です >本件のようにアナログサーボは時代遅れの極致 実際ここまでとは思いませんでしたが…