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※ ChatGPTを利用し、要約された質問です（原文：人間の下肢を模擬するロボットを作りたい。）
人間の下肢を模擬するロボットを作りたい
このQ&Aのポイント
- 「実験者が、うつ伏せ状態の被験者の下腿部を他動的に屈曲させた際に、実験者に伝わる皮膚や筋の抗力」を機械で再現するために、膝関節部と下腿部からなるロボット（？）を作りたいと考えています。
- ロボットには、下腿部が回転軸中心にどのくらい回転したのかを知るためのポテンショメータ、皮膚や筋の抗力を模擬するための揺動型ロータリーアクチュエータ、ロータリーアクチュエータに加わる圧力を制御する為の比例制御弁（アクチュエータと制御弁をつなぐ管の中の流体はシリコーンオイル）、比例制御弁を制御するためのコントローラーを用いることを考えています。
- 制御をする際に、信号の流れを詳細に把握する必要があります。フローチャートやブロック線図を使って詳細な流れを描き、信号入力の先についても考える必要があります。さらに、流体制御やロボット制御に関する知識を身につける必要があります。
noname#230358
- 電気設計
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noname#230359
回答No.1
>「人間が力を加える」→「角度が変化」→「角度を検出」→「検出された角度に応じて弁を調整」 「人間が力を加える」→「トルクを検出」→「検出されたトルクに応じて弁を調整」→「角度が変化」→ →「ある程度回転するとトルクが減る」→「角度を検出」→「検出された角度に応じて弁を調整」 要するに２重の位置フィードバック制御になると思う 外力からのトルク追従制御と回転角度フィードバック制御じゃあないかな 電動サーボですが↓ http://www.honda.co.jp/ASIMO/assist/index.html こう言ったコンセプトじゃあなかろうか？ ところで、本件では油圧サーボ（比例弁）を考えていらっしゃるようですが ＡＣサーボモータが安くなった現在では、特殊な場合を除いて油圧サーボの方が高価です
