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サーボモータトルク制御によるプレス推力とプレス速度の影響
- サーボモータで自動モードではトルク制御のみによるプレスをしています。下パンチの下部にモータを設置し、推力とモータ出力電圧の相関式を制御に入れ、必要推力を設定できるようにしています。
- パンチ速度の変更により実推力に差が生じていることが判明しました。速度を3mm/sから0.1mm/sに変更した場合、同じ推力設定でも電圧の出力が異なり、実推力も変化しています。
- 自動のトルク制御だけでは実推力は速度の影響を受けることが分かりました。また、位置制御も加えた手動モードでは、プレスする製品の厚みのばらつきにより設定位置に到達できず、アラームが頻発するため、トルク制御のみで押せ押せとすることにしました。
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私は、古典制御理論については詳しいです。しかし、機器についてはあまり理解していません。サーボアンプは1度使ったことがあります。 最初の質問と補足では、〔制御〕と〔制限〕の言葉が変わっています。一般的な位置制御では、位置制御ループの内側に速度制御ループがあり、さらに内側にトルク(電流）制御ループがあります。したがって、位置制御とトルク制御は両立せきません（設定値をそれぞれ設定できない）。一方の制御をしていれば、もう片方の制御は〔制御〕でなく〔制限〕かなにかです。言い換えると 制御モードとしては、 位置制御＋トルク制限 トルク制御＋速度制限 のみ存在すると思います？その点を確認するのがよいと思います。 また、サーボアンプのモニタ出力も、選ばれた制御モードによって替わるかもしれません。この点も確認されたほうがよいです。
機構系全体のたわみとか、摩擦係数、サーボモータのトルクカーブの影響で同じ推力設定でもロードセルの測定結果に違いは出てくると思います。 設定する時にそう言った項目を補正出来るようなパラメータはありませんか？ むしろ私が気になっているのはロードセルの出力ばかりおっしゃっていますが、速度の違いによってプレス成形した商品にどのように影響が出ているのか、それをお教え頂ければまた何か良いヒントが出るかもしれません。
１ 自動と手動の違いは何でしょうか（現象の違いではなくて回路的に） －１ 回路的には違いは無いソフトで対応している －２ 手動と自動をハード的に切替えている －３ 切替え方式は？ハードリレー回路、アナログスイッチ（マルチプレクサ）回路 －４ 専用のコントローラでブラックボックスだから不明 （メーカ及び形式は？） ２ > 後日、パンチ速度0.1mm／sに変更したら同じ1300kgf設定で７８ｖしか出力していません。 何処を測定したのでしょうか？ －１ サーボアンプの指令入力？ －２ サーボアンプのモニタ出力？ ３ －１ 上記サーボアンプの指令入力値で在った場合 コントローラからは１０V出ているのですか？ －２ 上記サーボアンプのモニタ出力値で在った場合 コントローラからは１０Vに相当する出力は出ているのですか？
補足
? 自動と手動の違いは何でしょうか（現象の違いで はなくて回路的に） 回路的には違いは無い。ソフトで対応していま す。自動はトルク制限のみ。手動はトルク制限と と位置制御。自動も以前は位置制限もしていました が、厚みバラツキの影響で設定位置まで行かずエラ ー多発。 ? ２ > 後日、パンチ速度0.1mm／sに変更したら 同じ1300kgf設定で７８ｖしか出力していませ ん。 何処を測定したのでしょうか？ →サーボアンプのモニタ出力です。 これは自動でのみの現象です。 本日自動のソフトを見てもらった所,指令値と比較しサーボアンプ出力が指令値１０ｖを一瞬でも越えたらサーボ上昇停止になっていました。 対策で１０ｖ確認内部タイマー０．５ｓを追加しました。この対策が正しいのか疑問ですが動作確認したら出力電圧が下がる現象はなし。念のためロードセルで手動／自動の実測をしました。 上昇速度 手動実測 自動実測 推力設定値 0.2mm/s 約1150kgf 約1150kgf 1300kgf 3.0mm/s 約1300kgf 約1300kgf 1300kgf 手動(トルク制限＋位置制御)、自動(トルク制限のみ)で制御違いますが推力は速度の影響がありそうです。 ただ換算式は3.0mm／sで作ったのでこれとの兼ね合いがるのでしょうか。しかしこれだと速度のみの条件振りのたびに推力も変わり,やりにくい。 ? －２ 上記サーボアンプのモニタ出力値で在った場合 コントローラからは１０Vに相当する出力 は出ているのですか サーボアンプのモニタ出力１０ｖです。 コントローラとはシーケンサーのことでし ょうか？まだ未測定。 以上分かりにくいですがお願いします。