親戚との土地売買（狭い土地です）
親戚に土地を売りたいのですが、
土地売買について無知ですので分かりにくいかもしれませんが
どうかよろしくお願いします。
父親が田舎にわずかな土地を持っていますが、
古い土地で権利書などの書類はありません。
土地の固定資産評価額は約400万。
隣に親戚の土地家屋があり、その土地に行くには親戚の土地を
通らないと行けないので、売れるとしても親戚にしか売れません。
20年位前から、親戚は勝手にその土地を駐車場として使用しています
（一部屋根などをつけて、自家用車数台や物置などを置いている）。
固定資産税（年間２万円位）はずっと父が支払っています。
数年前に親戚から、その土地を50万で売ってくれと言われたことが
ありますが、突然で父は何の知識もないまま、安すぎるからという理由で断ったという経緯があります。
父は高齢で年金収入だけなので、今は早く売りたいと思っています。
（交渉や手続きは、娘が代理ですることになります）
以上のような状況で土地を売る場合、何をどうすればいいのか分からないのですが、以下の質問のご回答ほか、注意点など、
教えていただけますよう、よろしくお願いします。
・20年駐車場として使用していることで、親戚に使用権などの権利が
発生するなど、売買に何らかの支障はあるでしょうか？
・売り手が限られているので、できれば個人間で売買したいのですが、どんな手順を踏めばいいのでしょうか
・まず、売りたいという手紙を送るつもりですが、
そうした文面の形式や注意点などはあるでしょうか、
・または、このような安い土地売買でも不動産屋さんは引き受けてくれるでしょうか。その費用は？（一般的な費用は調べましたが小額の場合も同じ？）
もし依頼する場合、その土地の不動産屋さんに依頼するべきか？
(現住所から遠方です）
・売値は固定資産評価額の何割など、目安はありますか？
・駐車場として使っていた20年間の固定資産税の請求は可能ですか？
（数年前に買いたいと言われたとき、逆に土地管理費をもらいたいぐらいだと言われた）
・不動産屋さんや、手続き上で司法書士さんに依頼する場合は、その費用は売主側が持つものでしょうか？
以上よろしくお願いします。
