航空機の旋回のシミュレーション
クォータニオンや行列などを用いて、航空機の旋回を表現しようと考えています。
航空機はヨー、ピッチ、ロールの3軸の旋回をしますが、常に自身のローカル座標軸を軸として回転します。
例えば、水平飛行の状態でヨーイングする場合はy軸を軸として旋回しますが、90度ローリングした状態でヨーイングする場合は、自身のローカル座標のy軸、即ちワールド座標のx軸を軸として旋回します。
また、水平飛行の状態でローリングする場合はz軸を軸として旋回しますが、90度ヨーイングした状態でローリングする場合は、ワールド座標のx軸を軸として旋回します。
同時に複数の軸で旋回を行うこともありますが、1回当たりの旋回角は微小で、かつ毎回ローカル座標の更新が行われるため、回転行列やクォータニオンを掛ける順序はどうでもいいものとみなせます。
現在の航空機の向きと姿勢を表すオイラー角(Pitch,Yaw,Roll)と、自身のローカル座標を基準とした旋回角(α,β,γ)が与えられたとき、旋回終了後の航空機の向きと姿勢はどのように表されるでしょうか。
なお、航空機の向きと姿勢はオイラー角ではなく、向きベクトルと回転角を用いた表現でも構いません。
回答よろしくお願いします。
問題が上手く表現できておらず、解りづらい箇所があるかもしれませんが、その場合は一言頂ければ補足します。
お礼
回答ありがとうございます。 自己資本の面で不可だと思っているのですが、どのくらい面倒なものなのかが知りたかったのです。 国交省へ行く前の下調べ、予備知識の要望です。(当然、概略で可) ありがとうございました。