DDモータの回転

質問

DDモータを回転させることで動特性パラメータの推定をしています。
トルク値を与え、そのとき角速度をみてみました。ここで-5.0Nmと5.0Nmのときに着目して見たときに、それぞれの角速度の大きさの差が約2.0rad/sもありました。あまり差はないと推測されるので、この差はあまりに大きいと思いますが、この原因が何なのかわかりません。

何か考えられることがあれば教えてほしいです。よろしくおねがいします。

回答No.1

lumiheart

ＤＤモータはどこのメーカの型番は何？
トルク5.0Nmから推定すると
http://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/lineup/ddm/ddm_spec.html
TM-RFM　006C20　かな？
定格トルク　６Ｎｍ
定格回転数　２００ｒｐｍ　
200/60*2*π=２０．９３rad/sec

2.0rad/secなら誤差としては大きいかも知れないが
あり得ない大きさの誤差とは言えない

タダ単にチューニングが合っていないだけとかなら
瞬時誤差であって数秒後には誤差ゼロ付近に落ち着くのかも知れない

それと、負荷は何？
速度制御モードでなくてトルク制御モードでの運転？
トルク制御モードの速度は成り行き
（速度は負荷に左右される）
回転数はいくつになるかは不定

極論すれば２０rad/secの誤差が出ても不思議ではない