• ベストアンサー

現代制御を用いた制御系設計

現代制御理論を用いて制御系設計を行うとき,状態方程式と出力方程式において,可制御や可観測が満足されない時でも,制御系設計は行えるのでしょうか?もし,行えないなら,古典制御以外でどのような制御理論を使えばいいでしょうか?

質問者が選んだベストアンサー

  • ベストアンサー
  • djf2002
  • ベストアンサー率75% (6/8)
回答No.1

まず、可制御の定義ですが、「ある時間における状態x(ベクトル量)を有限時間内に別の任意の状態x’に変化させることができる」となっているはずです。 可制御は可制御性行列がフルランクの場合に成り立ちます。すなわち、可制御性行列がフルランクの場合のみ、すべての状態変数x_1、x_2、・・・(これらは上のベクトルの要素。すなわち、スカラー量)が任意の状態にもっていけることになります。 よって、ある一つの x_n が任意の状態に移行できないだけで、可制御性は満たされません。 可制御性が満たされる系は当然、制御可能です。 次に、満たされないときにどのように考えるかですが、次は可安定性を調べるべきでしょう。 もし、先ほどの可制御でない状態変数 x_n が可安定で、発散しないような変数であれば、システム全体としてはある限られた状態(x_n が任意に設定できないため)へは制御できます。 つぎに、可観測に関してですが、可観測でない場合はオブザーバなどを用いることで、状態変数を推定する手法を習ったと思います。 以上、参考になれば幸いです。

ton0805
質問者

お礼

回答ありがとうございました.可安定性を調べたいと思います.

すると、全ての回答が全文表示されます。

関連するQ&A