カメラの回転行列R(3*3),並進ベクタt(3)からカメラのワールド座

質問

カメラの回転行列R(3*3),並進ベクタt(3)からカメラのワールド座標系の位置・姿勢を求めるにはどうしたらよいでしょうか？
また、Rの各行にはどのような意味（何を示す）でしょうか？

よろしくお願いします。

回答No.1

qwertfk · ベストアンサー

行列がわかっている場合は単に行列とベクトルと掛けるだけです。

おそらくカメラを原点から並進後、指定の回転をかけるということだと思いますが、

カメラの位置をCとすると、
C = R・t

姿勢については、yアップの左手座標系として、カメラから見て
右、上、前方向をx,y,z、回転後の方向をx',y',z'とすると、
x' = R・x
y' = R・y
z' = R・z

となります。

行列の値の意味については、基底ベクトル中心の回転を表す回転ベクトルについては、以下に説明があります。
http://imagingsolution.blog107.fc2.com/blog-entry-105.html