ラジコンヘリの制御に使用する、センサ類について

質問

室内用のラジコンヘリの自律制御を目指しています。

そこで搭載するセンサ類を検討しているのですが、赤外線センサ、レートジャイロ、フリージャイロ、方位センサなどいろいろあり、悩んでいます。
搭載可能な重量は、合計で15～20gぐらいです。

機体の高さ、ヨー、ロー、ピッチ軸のそれぞれの傾き・加速度を測定するには、どのような装置が必要でしょうか？

出来ましたら具体的な商品名をあげていただけるとありがたいです。

回答No.1

noname#94887 · ベストアンサー

えーっ、　20グラム以内ですか？　それにベース機は室内機でないとダメなんですか？　
どうもグラム単位では無理があるような気が．．．。
「ラジコン技術」誌にも本年５月号には電子航法研究所の自律安定装置付きのものが
載ってましたが、ベース機はこれ↓でペイロードはキログラム単位です。
大型Ｒ／Ｃヘリコプター　ＡｉｒＣｒａｎｅ
http://www.ks-j.net/kands/AutoMakePage/sub_windw.cgi?5011

こうゆう↓ものはあるにはあるのですが、４０グラム程度で、基本屋外機用です。
「ラジコン技術」誌の本年６月号の紹介記事によると、オプションのＧＰＳ装備も
あるそうです。

Co-Pilot2　Maintain Level Flight
http://www.fox-jp.com/NEW-CP2/NEW-CP2.htm

ただ、これは「地表熱」を赤外線で検知して光学的に水平を出す安定装置なので
室内機では適用出来ないと思います。
似たような光学的に水平検知を行うものにフタバのＰＡ-２がありますが、室内では
センサーが見た上下に明確な光量の差がないのでこれも動作は疑問です。

「ラジコンヘリの自律制御」と言っても、どこまで可能にするかにもよると思うんですが。
例えば段階的に、
１）普通のラジコン状態でヨー軸以外無制御。安定・移動は人的操縦による。
２）上記１）に安定制御を加えたもの。無操作でも姿勢を一定に保とうとする。
　　３軸ジャイロだけでは姿勢が固まるだけなので３軸方向への移動を制限するには
　　加速度をゼロにしようとする制御も必要でしょう。ただ、これだと一定速度で
　　流される状態までは検知出来てないので、その場にとどまる訳でもありません。
　　市販品としては産業用のこれの↓「Type II」が相当します。
　　産業用無人ヘリコプターRMAX Type II／Type II G
　　http://www.yamaha-motor.jp/sky/lineup/rmax_outline/index.html
３）さらにＧＰＳで位置座標を制御するもの。ＧＰＳ航法を使い、その場にとどまったり、
　　操作信号を速度指示として受けて一定速度で移動できる。上記リンクの「Type II G」
　　が該当し、風の中でも無操作で空中一点に張り付いた様に止まっていられます。
　　風さえ考えなくていいのでしたら、水平方向の速度検知は対気速度でもいい筈ですが
　　屋外ではＧＰＳが実質的に有利でしょう。
　　．．．ここ↑までは離着陸や移動のための操縦自体は人が行います。
４）本当の意味での自律制御。自動安定は無論、指定座標に人の操縦無しに移動し、
　　離着陸も行う。究極的なものですが市販品もあります。（しっかし値段が値段．．．）
　　ヤマハ自律航行型・産業用無人ヘリコプター「RMAX G1」
　　http://www.yamaha-motor.co.jp/news/2005/10/17/rmax_g1.html

ラジコン用市販品以外でも、ご質問の意図に使えるような超軽量のパーツが揃えば
いいのでしょうが、それはどんな分野でどんな商品かちょっと解りません．．．。

お礼

ありがとうございます。

まずは手動でホバリングさせて、３軸の方向制御を行ないたいと思います。