非線形制御の実情について

質問

私は非線形システムを対象として制御を研究している研究室に少し興味があります。
しかし、今の非線形制御理論は、理論が先立って応用に役立たないと聞きました。
これは、理論にコンピューターのスペックなどが追い付いていない/コスト的に現実的ではない とかいうことでしょうか？
それとも、理論が難しすぎて、現場に届かない/理解できない ということでしょうか？
興味はあるのですが、非線形制御理論系の研究室の就職が気になってしまいます…
研究室を決めるのはまだまだ先なので、暇な時に回答いただけたら幸いです。

回答No.1

foobar · ベストアンサー

極個人的な印象では

非線形な系は、線形で使えた様々な特徴（重ねあわせができるなど）がなくて設計では扱いにくい、
非線形の理論は、非線形な対称を一般化（抽象的に？）して扱っているので、直接には応用しにくい、
という面はあるかとおもいます。

ただし、まったく使われていないというわけではなくて、スライディングモードなどの考え方は結構使われているように思いますし、一旦線形近似をおこなって、線形化して構築した後、あらためて非線形の理論で妥当性を検証したり修正する、というような手順も使われているように思います。

また、非線形な制御では、先に実用化されて、あとから理論が追いかけた（たとえば、温度制御の一番単純な、バイメタルによるON/OFF制御もそれに該当するかも）というものもありそうに思います。

お礼

回答ありがとうございます。

スライディングモードは確か、線形なHinfと並ぶ、非線形なロバストの制御だと聞いたことがあります。結構使われているものなのですね!!
私はまだ、古典制御論と簡単な現代制御しか知らない程度の知識なので、研究室の紹介の内容なんかを見ても、よくわからない箇所が多々出てきてうまくイメージがつかめないでいます。
非線形制御は応用しにくいようですが、それでも実際に使われてはいるのですね!! 全く役に立たないのかと思って少し不安でしたが、安心しました。発展途上という感じなんでしょうね。