時変カルマンフィルタと定常カルマンフィルタの違いがわかりません
大学でカルマンフィルタを使った研究をしようと思っています。
Matlabを使い下記URLを元にカルマンフィルタの理解を深めようとしているのですが、時変カルマンフィルタと定常カルマンフィルタの違いがわかりません。下記URLでは、時変カルマンフィルタは「この共分散プロットから、出力共分散がおよそ5つのサンプルで実際に定常状態に達したことを確認できます。それ以降、時変フィルタは定常状態バージョンと同じ性能を維持します。」とあるのですが、これは「時変カルマンフィルタは、結局は定常カルマンフィルタと同じ」ということなんでしょうか？
また、そうでないとすれば、時変カルマンフィルタと定常カルマンフィルタの違いってなんでしょうか？
途中で外乱が発生した場合を仮定して、観測ノイズｖとプロセスノイズｗを途中で変化させる、ようなこともしたのですが、時変カルマンフィルタは定常状態に達した後は定常カルマンフィルタと同じ結果を示しました。なので外乱に強いというわけでもなさそうです。(初心者なのでこの実験自体、正しくプログラムを設計できていたかも怪しいです。）
時変カルマンフィルタにするメリットが何かわかりません。できれば、matlabを使ったカルマンフィルタを詳しく説明してる本やHPがあれば教えてください。
回答よろしくお願いします。
URL：http://dl.cybernet.co.jp/matlab/support/manual/r13/toolbox/control/casestudies/?/matlab/support/manual/r13/toolbox/control/casestudies/demos15.shtml
お礼
ありがとうございました。