ゲイン補償の問題で分かりません

質問

今ゲイン補償の問題を解いているのですが、解答を見ても理解できないところがあるので質問します。
　G(s)＝G(s)/(1+G(s)という直結フィードバック系があってそれにGと直列にK＝４というゲイン補償をするという問題なんです。
２時遅れになったという条件が与えられていたので

W(s)＝Kn*ωn^2/{s^2+2ξωns+ωn^2}・・・(1)

と解答はおき、さらにボード線図が与えられているのでそこからKnとωnを求める問題なのですが、(ξ=1)
解答だとKn＝１です。KnとはK＝４とは違うのでしょうか？またボード線図からKnを読み取る方法も分かりません。-20loglW(s)lで(1)を展開すればボード線図から読み取れるのですがそれでよいのでしょうか？教えてください。

回答No.2

norioP · ベストアンサー

一般に2次遅れ系にKnを含める場合もあります．
制御対象にKnが含まれていて，制御器がKなのだとおもいます．

お礼

ありがとうございました！助かりました！感謝しています！

回答No.1

norioP

s=0として
図と式(1)（W(0)=Kn）をくらべればよいのではないでしょうか．

W=G/1+G　でしょうか？もう少し説明してください．

補足

ご回答ありがとうございます。そうですね。Knはそれで求まりますね。W=G/1+G　でゲイン補償KがGと直列にあるのでW'＝KG/1+KGになると思います。
　普通２時遅れの一般式って
　W(s)＝ωn^2/{s^2+2ξωns+ωn^2}ですよね。それにKnがつくってことはそれがゲイン補償のKが関係してるのかなと思ったんですが違うんでしょうか？
　要は
　W(s)＝ωn^2/{s^2+2ξωns+ωn^2}
というのは直結フィードバックW=G/1+Gの時で
　W'＝KG/1+KGになると （Kは定数(ゲイン補償)）
Knを使った形で表現されるってことでしょうか？

何か分かりにくくてすみません。