今まで回答した方とダブリますかが。
「vamos」は、「ir」 動詞の１人称複数で、英語の「go」と同じで、「vamos」単独で使いますと、「私たちは、行きます。」の意味になります。
一方、「ir」動詞＋「a」＋「動詞の原型」で、未来形の意味も持ちます。
スペイン語の動詞に、未来形の活用が有りますが、この「ir」を使った未来形は、意志とか願望などを含んだ未来形になります。
そのため、１人称単数ですと、「～したい」とか、「～するつもりだ」となります。
「vamos」＋「a」＋「動詞の原型」の場合、「～しましょう」とか、「～しませんか」の意味になります。
ちなみに、「ir」動詞は、へんな活用をします。
原型 ir
私は（１人称単数） voy 私たち vamos
あなた（二人称単数）vas あなたたち vais
彼（三人称単数） va 彼ら van
点過去 一人称単数 fui 未来形一人称単数 ire
などなど、スペイン語の中でも、最も不規則に活用する動詞です。
お礼
ご回答ありがとうございます。 スペイン生まれのスペイン育ちの息子さんって 相当かわいいんでしょうね。 参考にさせていただきます。