ロボットの仕様にある振動値と許容加速度について

質問

ロボットの仕様で設置条件に振動値0.5G以下と書いてあります。

ロボットをリニアガイド等に乗せて移動させる場合、許容加速度は
0.5G以下と聞きました。
この0.5Gという値は同じ意味を表しているのでしょうか。
また、0.5G以下というのは9.81/2=4.805m/s^2以下の加速度で動かして
良いということでしょうか。

よろしくお願いします。

回答No.5

noname#230359

単純に慣性の法則の話

電車に乗った人間が急停車でこけるのと同じ
リニアガイド　＝　電車
ロボット　＝　人間
許容加速度　＝　急停車

回答No.4

noname#230359

＞回答（２）
＞振動値0.5G”で検索しますと、ロボットや電子機器のURLが確認できます

ロボットは多くのメーカがそれ。しかし電子機器の例は殆ど出てこないのですが？
唯一確認出来たのは精密測定機器
　　http://cp.literature.agilent.com/litweb/pdf/5989-4866JAJP.pdf

一般的に小さすぎるし、ロボットが0.5Gなら、内蔵する基板等はもっと許容値を大きくするのが普通の設計と思います。

振動値0.5Gだけで振幅（周波数）が抜けているままでは強弱を言えません。
振幅0.1mmならプレス機横で測れそうなＧ値で耐震とは異なる耐振特性。50mmとなると地震体験車、試験には建物丸毎を試験するような超大型装置。

回答No.3

noname#230359

他の回答と重複するかもしれませんが、一般の建築構造物における振動加速度
の許容値は耐震強度の考え方が適用されます。振動の周波数に対し、安全であ
るとともに、加振時に構造物に生じる弾性振動により構成部材においては実際
には何倍かの振動を生む可能性もあるので、その場合でも構造体として安全で
あり破壊しない必要があります。地震等による振動は一般にgalで示します。
メーカーに設置条件について確認し、メーカー推奨の条件で確認する必要が
あると思います。

参考
http://www2m.biglobe.ne.jp/~kokubo/etc-taisin.htm

回答No.2

noname#230359

最終確認は、ロボットメーカーにしてください。

話しは反れますが、
※ 加速度 ａ 単位：gal＝cm/sec^2
　　　　　↓ 対数尺度化
※ 振動加速度レベル Ｌａ 単位：dB
　　　　　↓ 感覚補正
※ 振動レベル Ｌｖ 単位：dB
が、建築分野や人が感じる分析で使用されていますが、内容は異なります。
参考のURLを２つ掲載しておきます。

さて、貴殿の記述内容計算で概略合っています。
但し、ロボットの仕様で設置条件に振動値0.5G以下と書いてあるは、0.5G以下というのは
9.81/2=4.805m/s^2以下の加速度で動かして良いということにはならないです。
設置条件と動作条件は、ロボットメーカーによっても異なるからです。

ロボット内部等の電子機器使用条件が振動値0.5G以下なので、そのように記載されているので
しょうが、ロボット動作で特に旋回軸を同時に動作させた場合は、0.5G以上になったりします。
これを、ＮＧとするか、振動のように持続がないのでＧｏｏｄとするかは、ロボットメーカー
によって異なります。
Ｇｏｏｄではないが、無保証の黙認で、メーカーのエンジニアがティーチングする場合もある
し、やはりメーカーに最終確認すべきです。

“振動値0.5G”で検索しますと、ロボットや電子機器のURLが確認できます。URL表示は、記載が長くなるので、貴殿で用語検索し確認してみてください。

さて、ロボット先端は電子機器が少ないので、0.5Ｇ以上にティーチングする場合もありますし、
略真上にロボットが動作する時は、必ず1Ｇ＋αの動作負荷が掛かります。
やはり、据え付けの振動やその加速度と動作の加速度は、異なった見方をすべきと考えます。

上記追記内容である

ロボットや電子機器のURLが…
を

ロボットや電動機(モータ)、電子機器のURLが…
に訂正します。

参考URL：

http://www.chuo-kentetsu.co.jp/cgk/topix/tecrep19.pdf#search='振動加速度' http://www.city.gifu.lg.jp/c/Files/1/12030039/attac

回答No.1

noname#230359

一つ覚え的には『メーカーに聞け』でしょうが、それでは身も蓋もないので・・・
各社とも　設置条件：振動値0.5G以下　を標榜しているのは規格っぽい。
　　JISB8431 産業用マニピュレーティングロボット－特性の表し方
振動の項目だけ
　　JISB8432 産業用マニピュレーティングロボット－性能項目及び試験方法
項目無し。動作特性

　　JISB8433 産業用マニピュレーティングロボット－安全性
　　4.2.1危険の源泉（ｇ）妨害　（２）振動及び衝撃
は該当するようだが試験方法が無い。業界標準があるのかも。

常識的な解釈としては、静止状態で0.5Gの加振を許容する、ではないかと。
動作時に加振しても壊れることは無いであろうが、位置決めは保証できないでしょう。
0.5G＝500ガルで震度６強に相当。振幅（周波数）、時間、方向の具体的条件を欠いている。

耐震に振れちゃってるけど・・・・
これとの整合性はあまり無いような感じ。
配電盤だから大型で振動値が小さくてよいはずが規格では少し大きい。

　　http://www.kawamura.co.jp/electric/faq/pdf/b_taishin.pdf

電子機器の規格でも大振幅では3.0Gとかあるし、小型機器やパーツレベルならもっと大きい。更に上は衝撃落下の範疇と重なってくる。
なので0.5Gは据付け強度などを考慮したものと思います。