- 締切済み
ＩＡＩ等の単軸ロボットで３０ｋｇの負荷重量でも使用可の考え方は？
- ＩＡＩ等の単軸ロボットで３０ｋｇの負荷重量でも使用できるかどうかについて、ＴＨＫ等のＬＭガイドを使用することで可能です。
- ＬＭガイドはモーメントと荷重を受けることができ、その摩擦係数により最大可般質量を算出することができます。
- 例えば、ＬＭガイドの摩擦係数が0.1であれば、負荷重量が１００ｋｇでも最大可般質量は３０ｋｇとなります。
- 機械設計
- 回答数5
- ありがとう数0
- みんなの回答 （5）
- 専門家の回答
みんなの回答
可能です。弊社でもスペース制限のため仕方なくそういう使い方を何度もしています。ただし、最大速度や加減速が制限されるので、メーカーに相談してそれらを決めてください。
回答（3）とほぼ同じ ＞ＴＨＫ等のＬＭガイドで完全にモーメントと荷重を受け 単軸ロボットの両脇に２本のＬＭガイドを配置すればモーメントは発生しない。しかしロボットのガイドとの位置を正確にしないと干渉して動きを妨げるし、避けるフリー構造はロボットのガイドは役無し無駄化。 モーターパワーも問題。 ＩＡＩのカタログでは最大可般質量３０ｋｇは100W、１００ｋｇ対応は400W。 そのトルク不足をコントローラの使い方では対応できないと思われる。 http://astamuse.com/ja/drawing/JP/2006/271/145/A/000007.png 始動時に最大となる《加速トルク》が必要で電流も最大でモーターが耐えなく、その前にコントローラが異常と判断してアラームストップ。 区間を伸ばせばパターンカーブが緩やかになり緩和されるが、コントローラが４倍には対応しないと思われ。 ＞ＬＭガイドの摩擦係数0.1ｘ100＝10ｋｇ 図の《摩擦トルク》区間を指し余裕あり（実際の摩擦係数は１桁下） 機械的方法ならモーターに減速ギアを介し増トルクすればよいが、構造で無理。 結局、方策は 単軸ロボットの対応できる型名を選ぶ。 ＬＭガイド ＋ ボールねじ ＋ モーター ＋ コントローラ の組合せ。
＞ＴＨＫ等のＬＭガイドで完全にモーメントと荷重を受けてやれば 恐らくLMガイドと単軸ロボットの偏心によるモーメントが生じることの質問で はないだろうか？↓の過去ログは同じような質問の回答なので参考になるかも 私の投稿の中の図に更に追加してみた(ExcelDataが保存してあった・・・） LMguide↓図の右上が荷重3Nと仮定しLMガイドが一瞬固着したと考えた場合の 構造解析です。これから鉛直方向を無視してみれば各支点には偏心モーメント による支点反力がイナーシャにより生じるであろうと想像できるであろう。 ここらが所謂コジレと称するモノであろうと私は思うのですがどうでしょう？ つまり、反力×動摩擦係数の抵抗分の荷重が実際の最大可搬荷重から差し引く 必要があろうから少なく見積もらなければならないという事・・・ではないか 回答(2)氏は教えたがりの地方老人で現役を終われ施設から出所してきたか？ 過去ログでは、フレームの剛性により反力も左右されると申し上げましたが、 厳密に言えば剛度(k= I/L）で断面二次モーメント/スパンにより反力が決定 されます。LMguide↓図は静定ラーメンなので手計算でも解けるかも知れない でも相当に面倒そうだし間違いそうでもあるし何よりも時間を要してしまう。 また、よく見れば回答(2)氏は言葉巧みに初心者をまるめこみ良回答を得たが、 結論は私の「『Ｌ』の値は各支点の反力に関係しない」と全く正反対のもので ”反力のＲＡやＲＢは、Ｌが長くなれば小さくなります。"と結論づけている のだが論理的な説明は一切していない。説明をしようにも知識がないのである これらは氷山の一角であり、私や回答(4)の岩魚内氏が再三に渡って警告をして いることなのであるが、残念ながら此の技術の森の管理人は何もしようとせず 放任主義という投げっぱなしで現在のような"腐海の森"を作り上げてしまった 何度でも言うが、アフター"you"にはこれっぽっちも工学の知識など無いから 皆さんも騙されないことだ。これは長年"you"を見てきた我々常連が一番、奴 の裏側を知り尽くしているからに他なりません。出来れば隠居して居て下さい
記載内容がよく判りません。 > ＴＨＫ等のＬＭガイドで完全にモーメントと荷重を受けてやれば IAIのカタログに、単軸ロボットとしての動的許容モーメント ★ Ｍａ；ピッチング ★ Ｍｂ；ヨーイング ★ Ｍｃ；ローリング が、仕様内であればと云うことでしょうか？ > 負荷重量が１００ｋｇあっても、ＬＭガイドの摩擦係数0.1ｘ100＝10ｋｇ > で最大可般質量が３０ｋｇの単軸ロボットで使用可の考えかたでよいですか は、負荷重量が３００ｋｇ未満で、ＬＭガイドの摩擦係数0.1ｘ300＝30ｋｇ未満なので、 使用は可能でしょうか の問い合わせなのでしょうか？ さて、先ず、参考にしているＩＡＩのカタログと機種選定ガイドを確認すれば、疑問は 溶けるのではないかと考えます。 先ず、貴殿自身で確認ください。 最大可般質量が３０ｋｇは、摩擦係数が関係なくて、そのままです。 摩擦係数も、0.1ではなく少ないです。 何故かと云いますと、 動的許容モーメントは、重力方向以外は、加速度にて負荷が変わり、その値で計算します。 （IAIの計算ソフトで、質量等を入力し計算しますと、加速度や立ち上がり時間が表示され、 時間内に到達可能かの確認もできますよ） それに、張出し負荷長 の記載もあり、動的許容モーメント内に仮に入っていても、 必要以上に長いと、共振等で負荷が増幅されるのを嫌って、設定されています。 張出し負荷長 設定と同じ目的で、最大可般質量が設定されているので、これを超えないことです。 一度、ＩＡＩのカタログと計算ソフトで、シミュレーションをしてみるとわかりますから、 資料と突き合わせをして、やってみてください。 高等技術で解析すれば解ることですが、それをＩＡＩは、 ＊ 簡単に選定できるようにしている ＊ フレーム剛性等を最大可般質量にて、上限を設けている ＊ 動的許容モーメントにも、張出し負荷長にて上限を設定している と考えてくださればと思います。
イナーシャを無視して加減速時間を１時間とかにすれば１トンでも可能です http://sekkei.if.land.to/item_kaiten_gaiyou.html ＩＡＩの選定ソフトでもイナーシャは出てきます http://www.iai-robot.co.jp/download/liner_sentei/
