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イナーシャ比の上限制限要素とは？
- イナーシャ比の上限制限要素は何かを知りたいです。
- サーボモータの取り扱い説明書では、負荷のイナーシャをモータのイナーシャのXX倍以下に制限するように指示されています。
- トルクが十分な場合に、イナーシャ比の上限を制限する要素がわかりません。
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３番さんの答えでは遅い機械では使っても大丈夫という事になりますが，遅い機械でも使う事はいくらでもあります。 これはそのままではドライブ或いは場合によってはモータが壊れる可能性がある制限ですから，必ずチェックが必要な事項です。 無視して，大きな失敗をしない様気をつけて下さい。 特に最近のサーボモータは自身のイナーシャが少なく，思いがけなく部品がモータイナーシャに対して大きな値である事が少なくありません。 サーボモータを応用する上での必須チェック項目です。
みなさんが明快な回答をされているのでいまさらですが、モータのトルクと回転数の関係は （Im＋IL)dω／ｄｔ＋TL＝Tm Im:モータのイナーシャ、IL:負荷のイナーシャ、TL:負荷トルク、Tm:モータトルク サーボモータは位置制御などに使われ、指令にたいする応答性（加減速性）が 問題となります。 トルクが足りているというのはdω／ｄｔ＝０の通常回転のことだと思います。 応答性を良くしようとするとdω／ｄｔが大きくなりイナーシャが大きいと加減速に必要なトルクが足りなくなって動きが鈍くなります。 従ってイナーシャ比はサーボモータを制御系に組み込んで十分な性能を引き出す為の目安としてカタログ等に記載していると思います。 モータに減速機を付けてトルクを増大すればイナーシャの大きい物でも動かすことが出来ますが使い物にならない機械となります。（Iumiheartさんの指摘の通りです）
メーカーによって多少事情は異なるかと思いますが，多くは減速時の問題です。 減速時には，機械系の運動エネルギーをモータは発電機として電気エネルギーに変換し電源側に返します。通常このエネルギーを電源のコンデンサーに蓄えますが，イナーシャが大きいとこのコンデンサーの耐圧をオーバーしてしまい。コンデンサーが破壊されてしまいます。 イナーシャが大きい程，電源に帰るエネルギーが大きいのでイナーシャ制限をしています。 従って，回生抵抗によってこのエネルギーを消費させてやると，許容イナーシャは大きくなる場合が多いです。 ハイブリッド自動車の燃費が良いのは，ブレーキを発電制動している為です。停止する時のエネルギーをバッテリーに返し，次に起動する時にそのエネルギーを使えます。これによって燃費が良くなっています。 電車も同じようにブレーキエネルギーを回収し，他の走行中の電車がこのエネルギーを使えるので，かなりの省エネになっている筈です。
例えば原付スクータで車重３ｔのランクルを牽引出来ると思うか？ ほとんどの機械設計者にこの質問すると 直感で「そんなの出来る訳無い」と答える でも、当の本人はそんな計算をしてたりする トルクだけで計算すると可能です でも、果たして実用的な機械と言えるか？ http://mori.nc-net.or.jp/EokpControl?tid=42809&event=QE0004 http://mori.nc-net.or.jp/EokpControl?tid=35411&event=QE0004
