モータ発振の原因と対策は？

2002/04/24 19:17

このQ&Aのポイント

モータをＺ軸（上下方向）にボールネジとカップリングで直接つなげています。これを２軸設けて物を支えています。初心者で分からないのですが、停止時に耳鳴りのような音が出ています。ゲインで調整しても止まりません。
モータの定格トルクが1.3N・ｍ、最大トルクが3.8Ｎ・ｍです。加重は約60kgです。モータが無理をしている可能性があります。
モータ発振の原因は複数考えられます。ボールネジとカップリングの状態、ゲインの調整、モータの耐荷重性などが影響している可能性があります。解決策としては、ボールネジとカップリングの点検・調整、ゲインの再調整、モータの耐荷重性の確認などがあります。専門家に相談することをおすすめします。

noname#230358

溶接・組立技術
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noname#230359

2002/04/24 20:07 回答No.3

MR-J2Sマニュアル 6-13ページ6.5.1項応答性設定で「耳鳴りの様な音」と言う事なので高めの「D(200Hz)」辺りで設定して見てはどうでしょう？ 7-1ページ7.2項機械共振抑制フィルタここでノッチ周波数を入れてみる価値も有ります。 QD75Mマニュアル 5-6061ページPr.123 オプション機能1 探した限り、この辺しか設定できないみたいですね。一度パラメータ等の確認してみて下さい。 2軸で制御するという事は、1台のサーボモーターがもう1台のサーボモーターの振動をもらって共振している可能性が大きいと思われますがいかがでしょう？尚、モーターが無理をしているかどうかは Md104(バッファアドレス856)で見れたと思います。 Md118(実行負荷率)やMd119(ピーク負荷率)でも判断可能です。確か実行負荷率は100%以下、ピーク負荷率は300%以下で使用は問題無いはずです。 (三菱に確認は必要ですが)

質問者

お礼 2002/04/25 08:45

本当にありがとうございました。早速試してみたいと思います。初めての投稿で半信半疑だったのですがこれほど的確な答え・情報をもらえて本当にうれしく思います。これからもこの「技術の森」を活用していきますのでまた御縁がありましたらよろしくお願いします。

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noname#230359

2002/04/24 20:02 回答No.2

こんばんは。ゲイン調整してもダメですか。サーボモータは停止していても負荷に引っ張られないように電流を流して停止トルクを出すようにしていますが、これがチョッピングされているためそのノイズが出ることがあります。この音は無負荷時でも出ることがあるので必ずしも無理をしているとは言えませんが、どうしても気になるのならブレーキ付きに変えて停止時には停止トルクをoffにしたらいいと思います。

質問者