生まれつきの体質もあるから、そこは仕方ないと思います。
ただ、運動やりっぱなしは筋肉は硬くなります。運動後の軽めのストレッチやリンパマッサージはその予防によいと言われています。
お腹いっぱい食べる習慣も、筋肉を張ったように硬くします。
基本的に筋肉に強い刺激を与えることは筋肉を硬くします。指圧マッサージや強くもむ、叩くのは気持ちよくても、硬くします。オイルをつけて皮膚を滑らせるような優しいマッサージはいいです。
普段からリラックスを体感することは大切だと思います。筋肉を支配しているのは神経で、深いリラックスは神経をリラックスさせ、結果筋肉を緩めます。簡単なのは脱力です。仰向けに寝て、体の全ての部分が力が抜け、重力に任せている(床側に落ちている)イメージで脱力してみてください。筋肉はもちろんのこと、関節、皮膚も力が抜け、下にダランと落ちているという感じです。
リラックス法は色々あるので(ヨガもその一つです)、ネットで調べ、自分にあったやり方を見つけてください。