ロボット関係に詳しい人に質問です。

質問

CCDカメラ以外で自律移動ロボットを動的、静的な障害物を回避しながら目的地に
到達させられるような装置(発信機のような物で、できたら安い物がいいのですが
・・・)があったらぜひ教えてください。お願いします。

回答No.4

Botticellian · ベストアンサー

同じ質問が3回目のようですが、CCDを使わない方針に決めたということでしょうか。
今回の質問の趣旨は、ロボットのマイコン(コントローラ用コンピュータ)部分は何を使うか？ということでよろしいのでしょうか？
市販のマイクロサーバ＋無線LANで通信してステータスをモニタするということでよいかと思います。
ただし仮にロボット自体が非自律的でホスト任せであるにしてもA/Dコンバータ、D/Aコンバータのハード＋ドライバが必要でしょう。
ロボットが自律的ならセンシングのアルゴリズムも当然必要になりますので、マイコンにかなりの負担がかかります。アルゴリズムが複雑だとロボットが判断している間に実行時期を逃すなんてことも考えられます。
CCDを使わないとしたら、超音波センサ、距離センサ、赤外線センサ、カラーセンサなどの利用が考えられますが、得られたデータをどう解釈するかでアルゴリズムの重さが変わってきます。
例えば複数の赤外線センサ(進行方向に対してある角度ごとに並べるとか)＋超音波センサで障害物の３次元形状を認識することも移動を認識することも可能ですが、CCDの画像認識より重いアルゴリズムも作れます。
ところでメカトロのメカ部分のコントロールは既に完成しているのですか？
例えば角度をかえるにしても、その場で回転するのか、何Rの弧を描きながら左折するのかRを動的に変えていくのか、ある軌跡をトラックしたいのか等で動作コントロールは変わってきます。
できればそういった駆動部分は独立したワンチップマイコン(A/Dコンバータ付の)で簡単に駆動できるようにしておいた方がよいかと思います。
自動車でもハンドルやエンジンやブレーキなどそれぞれ独立した制御用マイコンを持っています。
だってエンジンコントローラのマイコンが壊れたらブレーキも同時に効かないでは洒落になりませんから。
で、メインマイコンはセンサからの情報によりそれらの専用コントローラにちょっと左に曲がれとか、今の取り消し、とか抽象的な指示を出せるような制御だと非常に高度な動作が容易にできます。
昨今のロボコンとか見ているとわかりますが、ロボット自体に求められるものはメカトロではなくAIになってきています。
大体既にunintelligentなロボットはちょっとした状況変化に対応できなくて勝てませんしね。
これからのロボットにはAIのソフトウェアと32bitなり64bitなりのマイコン(現実にはマイクロサーバを使うでしょう)の知識が必要でしょう。
ところで現実にどのような制御を考えているのですか？
それによってアドバイスは変わってきますので。
分らないことがありましたら再度ご質問ください。

補足

まったく知識がないので見当違いなことを書くかもしれませんがわかる範囲で書きます。
赤外線センサーと超音波センサーを使ってパルス回路に読み込みステッピングモーターを動かすような単純なロボットです。ＤＯＳがはしるＣＰＵを使ってＣ言語を用いています。
移動ロボット自体は昨年度の引継ぎなので完成しているので、センサーとプログラムを強化して、自律移動を考えていますが、ロボットの知識がない上に引継ぎなので悪戦苦闘しています。
制御方法としては、ご教授いただいた通り、まず赤外線センサーを使って、人を認識して障害物の回避に人に着いて行き、人がいない場合は超音波センサーを使って前左右の壁を判断して、壁がないほうに曲がるという迷路攻略のような感じを予定しています。
また、目的地に自分で移動できるようにしたいのですが、ＣＣＤを使う場合画像処理など難題にあたりそうで避けたかったのですが、目的地を設定するのをどうしたら良いか頭を悩ませています。
他の手段としては、ＧＰＳやビーコンを使って場所を認識させる。または移動経路を記憶させてそれにそって移動する等などを考えていますが実現させる方法がわかりません。
素人が別世界に足を踏み込んだみたいでかなりいっぱいいっぱいな状況ですがこれをやらないと卒業できないので頑張りますので何とぞアドバイスお願いします。

回答No.3

noname#4242

CCDカメラを旧型のカメラ内蔵型携帯電話からばらしてはずせば安くすみます。秋葉原あたりのジャンクショップで転がっていると思いますけど。あとは、携帯ショップあたりに聞いてみると案外簡単に手にはいるかもしれませんね。
ただ、オーソドックスにフォトトランジスタと発光ダイオードで作るほうが簡単かもしれませんね。

回答No.2

nrb

ＣＣＤで画像認識以外の方法としては
超音波センサーで距離を測るのは見たことあります

回答No.1

motosuna

オーソドックスな線ですが赤外線センサや超音波センサはいかがでしょう？

どちらもCCDカメラほどには高くないですが…