自動車の横滑り防止装置

質問

最近、滑りやすい路面に対するいろいろな制御が発展してきていますが一つ疑問に思うことがあります。

どうして自動車自体が「今滑ってる！」と判断できるのですか？？

これが気になって気になって。

なにか情報をお持ちの方、教えてください！

あと滑りを感知した場合、それからどのような制御によって滑りは低減されるのですか？？

具体的な制御理論なども知りたいのですが★

なんか変な質問ですいません。

どうかよろしくお願いします。

回答No.4

RX-787

加速度センサとジャイロセンサは積んでる？
横滑り制御を搭載している車は積んでいる場合が多いです。
ただジャイロセンサではなくヨーレイトセンサ
(車が回転しようとする速度を検出する）センサが一般的です。

是にステアリング＆加速度センサからのデータを加えて
1)ステア切り量と車が旋回しようとする速度の比較
2)各車輪の回転差と加速度(スリップすると加速度は減少)の差
を総合判断し、規定値以上なら「滑る」と判断して制御に移行します。

姿勢制御ですが、基本的にブレーキとアクセルで行います。
アクセルとブレーキには運転車から独立した制御系を設けてあり
ようは「車が勝手に」アクセル締めたりブレーキかけたりします。
上記したセンサで様子を見ながら「正常値に戻れば」
制御を解除し、運転者の操作に従います。

しかし、No.３様のおっしゃるとおり「人間の操作とかぶるとまずい」
ので最近の車(特に高級車)は「滑る前に人間から制御を取り上げ
、滑るモードに持っていかせない」ような制御になってます。
(これが一部の車愛好家が自動制御を嫌う理由。"おしおきシステム"
とか揶揄されたりします。)

そちらのほうが制御が楽ですしね。長文失礼しました。

お礼

ご丁寧に回答ありがとうございます！
非常に参考になりました。

それでは滑っている状態のときは基本的には自動操縦のようなものなんですか！自動車の技術って半端なものじゃないんですね！

あと２０～３０年もしたらドリフト走行などができなくなる時代もくるかもしれませんね（笑）

そのくらいになると車は浮いてるかもしれませんかね？（笑）

やはりそのような技術が発達してしまったらこの車は滑らないから大丈夫と過信してしまいそうなので個人的には適度に自動制御をかけてほしいと思います！それでは失礼いたします！

回答No.3

myeyesonly

お呼びですね。
>加速度センサー（重力センサ？）やジャイロセンサのようなものは搭載していないのですか？？

積んでる車もあると思います。
ただ、加速度センサーは空転に対してはあまりいい感度はないでしょうし、ジャイロだと方向制御が崩れた場合ですので、どちらも人間が認識できる状態になるまで信号を出さないかもしれません。
タイヤの回転部分に加速度センサを付けてってのは構造上無理でしょう。
そんな事する位なら、各タイヤに回転計をつけた方がよっぽどいいです。

>姿勢はどのように考慮されているのでしょうか？もしくは、されていない？
これは判りません。
姿勢制御をコンピュータでやってしまうと、人間がやる操作とバッティングした場合、制御不能になる危険があります。
以前、ハイテク旅客機でそういう事例があり、名古屋空港で墜落しました。

>グリップが回復し、本来のルートに戻ることができるということですか？
ちょっと違います。
空転が問題になるのは駆動輪ですね。
駆動輪の一つが空転してる場合、エンジン回転数を落とせば空回りスピードも落ちます。
それが空回りしてない駆動輪の速度と同じになると、タイヤの周囲の対地速度がゼロになります。
厳密にゼロにならなくても、ちょっとの摩擦でタイヤをグリップさせて滑走状態を抜ける事が出来ます。
この再グリップ可能な範囲は滑走中の摩擦が小さい為、非常に小さい領域ですが、回転数を落としてゆけば必ずその点を通るので、理論上、大変有効なわけです。

お礼

非常に分かり易くご説明いただきありがとうございました。

また機会があればよろしくお願い致します。

回答No.2

myeyesonly

こんにちは。
前の方の通り、基本的には回転数の不一致や異常を検出します。

滑りが発生した時は、全タイヤの回転数を落とし（ブレーキではなく、エンジンその物の回転を落とします）ていくと、必ずどこかでグリップが回復します。
すべりが甚だしい凍った道などではかなり落とさないと回復しませんけど。

これはそういうのがない車ですべりが発生したのを認識した時、手動でやる手段と原理は同じです。

余談ですが、車輪の空転を検出するシステムは、かなり早くから鉄道で開発されて使われていましたので、結構歴史はあります。

お礼

ありがとうございます！

非常に参考になりました。

もう一つ疑問があるので分かる範囲で教えていただきたいのですが・・・

加速度センサー（重力センサ？）やジャイロセンサのようなものは搭載していないのですか？？

姿勢はどのように考慮されているのでしょうか？もしくは、されていない？

んー単純に考えると横滑りを抑えるにはタイヤの回転数に異常を検出したら全タイヤの回転数を均等に落とすことでグリップが回復し、本来のルートに戻ることができるということですか？

なんか回りくどい説明ですいません。

回答No.1

inaken11

４つのタイヤの回転状態を感知するセンサー（ＡＢＳと兼用）と、車種によっては縦横Ｇのセンサーなどの情報を総合して判断しているそうです。

正常にカーブを曲がるときは、それぞれのタイヤの回転数が規定内に収まるけど、滑り出したら回転数が乱れるので規定外ということで判断できるのではないのかな。

お礼

ありがとうございます！

非常に参考になりました！

もしよければ上にもう一つ疑問があるので分かる範囲でいいので教えてください。