会社を設立する場合、会社の商号や、目的など概要が決まったら、定款を作成します。同時に会社の実印の作成もして下さい。個人の実印をお持ちでない場合は個人の実印と印鑑証明も必要です。
定款作成後は、公証人役場で認証をしてもらいます。代行に頼むと、電子認証をやっている場合が多く、実費分で4万円安いかもしれません。
その後は資本金の払い込みをし、必要書類を作成してから法務局への登記申請へとなります。登記後は登記簿謄本や定款のコピーを添付して税務署等への届出も必要です。
設立に関しては、書籍なんかも一冊1500円くらいで出ていますし、調べれば自分でもできます。ただ、書類の辻褄が合ってないといけなかったり、全ての書類の誤字脱字、印鑑の押し間違いなどで、訂正もありますので、時間がないのであれば、代行に頼んだほうが確実といえます。
金額は実費分で、個人印鑑証明代(たぶん一通につき300円位)、定款認証手数料(5万円)、認証印紙代(4万円 ※電子認証の場合は不要)、定款謄本交付手数料(1枚250円で表紙も入る)、登録免許税(株式会社は15万円、合同会社は6万円)、登記簿謄本代(1通につき1000円)です。あとは印鑑の作成代金と、代行に頼んだ場合は、これに別途報酬を払うことになると思います。だいたいは設立費用として20万円以上はかかると思っていたほうが良いのではないでしょうか?
法務局のサイトですが、登記に関しての書式などが揃えてあります。
参考までに。