まず一口に不動産業者に頼む、と言ってもどういう範囲で頼むかがポイントです。
大きく分けると、
1.駐車場の管理は質問者自身で行い、借りる人の斡旋のみを依頼する場合
これであれば、仲介して貰うことに対する手数料や広告料が発生しますが、それ以外の費用は発生しません。しかし、この場合の不動産業者はあくまでも当初の仲介役ですから、駐車場のこと、駐車場でのトラブルのことまでは面倒見ないでしょう。客付けに特化した立場です。
2.管理委託契約などで、駐車場管理一切を任せる場合
質問者のような人は、こっちの方が世話が掛かりません。この場合は仲介して貰うことによる手数料は1.と同じ。1.で書き漏らしましたが、手数料は借主からのみの負担とする条件にすることも出来ます。
それにプラスして、客付けだけでなく管理も任せるわけですから月額合計賃料の2%とか3%とか条件を決めて管理委託料として支払います。
この場合には契約書の貸主欄も質問者ではなく、貸主代理としてその業者の名前を記載する事も多いです。
そして賃料も一旦業者が受け取り、委託料を差し引いて質問者へ支払う流れです。
何かトラブルがあっても、基本的にはその業者が管理者として対応します。
車庫証明等の手続に関してもそうです。
しかし質問者が土地所有者という立場にある限り、一切のトラブルから回避出来るかを考えると、それはわかりません。当然関係者の一人であるわけですから。
ということで、管理委託をするにしても、どこからどこまでの範囲で委託するか、又は金額的な条件なども含めて様々ですから、実際に地元の業者をいくつか当たってみて相談した方が良いと思いますよ。相談するだけならタダですし、すぐに契約しなくても良いわけで。
条件面だけでなく、きちんと仕事をしそうな業者かどうかも見極める必要があるでしょう。