関係代名詞は名詞を修飾する(＝名詞に説明を付け加える)ための方法です。
日本語では，名詞を修飾するとき，名詞の前に形容詞や文章を置きます。
＊美しい女性（a beautiful woman)
＊昨日会った女性（a woman I met yesterday）
◇ I met yesterdayがa womanを修飾
このように日本語では，単語で名詞を修飾する場合でも，文章で名詞を修飾する場合でも，名詞の前に置きます。一方英語では，単語で修飾する場合には単語の前に，文章で修飾する前には後ろに置きます。
この文章で単語を修飾する方法が「関係代名詞」です（実際には，関係代名詞はwho, which, that,whom, whoseを指します）。
文法的な事は，参考書や本で勉強するのが一番だと思います。その時に，「名詞を修飾する方法」であることを意識しながら勉強をすればいいのではないかと思います。
それと，
「どの部分が修飾されているのか」
「どの部分が修飾しているのか」
「これは名詞なのか？形容詞なのか？副詞なのか？（関係副詞を勉強するときに大事！）」
などを気にしながら基本的な文法を勉強していって下さい。
あと，英語を勉強する上で，構文や基本的な文章を暗記することが，英語力・文法力を向上するには重要ですよ！
ではでは，頑張って(^▽^)/~
