インクリメンタルエンコーダについて

質問

インクリメンタルエンコーダの仕様に
インクリメンタル17ビット(131072pulse/rev)と書いてあったのですが
ここから角度、角速度の求め方がわかりません。
サンプリング時間は1[ms]です.

回答No.6

noname#230359 · ベストアンサー

131072pulse/rev は、131072パルス／１回転です。
１回転で、131072パルスがでます。

これを、角度に直すと、131072パルス÷360°≒364パルス／1°（度）
１°（度）傾けると、約364パルスが出力されます。
364パルス÷60分/°÷60秒/分 ≒ 1パルス/１秒
１秒傾けると、約1パルスが出力されます。

また、サンプリング時間は1[ms]は、1/1000秒で１パルスですか。
１秒では、1000パルスです。

上段の条件では、3°（度）傾けると、1000パルスを超えます。
131072パルス÷1000パルス／秒 ＝ 131.072秒で１回転
廻す仕様以下での使用となります。

角度、角速度は、サイト検索して、用語の意味を確認して下さい。
そして、前述の内容を再確認して下さい。

回答No.7

noname#230359

インクリメンタリではなくURLのようなアブソリュートエンコーダではないですか。17ビット分の出力があり電源を切っても位置を覚えているタイプ。
http://www.nikon.co.jp/main/jpn/whatsnew/1999/marm30_99.htm
参考：http://www.fa.omron.co.jp/data_pdf/commentary/encoder_guide_principle.pdf

それを前提で話を進めると、
角度は絶対位置で出ますのでどこを基準にするかで違ってきます。
基準の位置を（0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0）とすれば、現在のバイナリー（２進値）を10進値に直して分解能 0.00274658203125度を掛ければ求まります。
URLの例はバイナリー出力がＭ列になっているおり（･････0,0）（･････0,1）（･････1,0）とは出力されませんのでそのまま10進値に直しても計算できません。
ただしURLのものは変換回路が付いているかもしれません。

また、位置はエンコーダーが止まっている（サンプリング時間に比べ十分長い時間）時は正しい位置がわかりますが、回答（６）さんがおっしゃっているように１回転が131.072秒より早く動いている場合は正しい位置は得られません。
当然、角速度も同じです。

角度の真値が求められたとして角速度を求めるヒントは、
１秒で１回転したとすると２πrad/s（ラジアン毎秒）となる、です。

参考になれば幸いです。

回答No.5

noname#230359

131072pulse/rev は、131072パルス／１回転です。
１回転で、131072パルスがでます。

これを、角度に直すと、131072パルス÷360°≒364パルス／1°（度）
１°（度）傾けると、約364パルスが出力されます。
364パルス÷60分/°÷60秒/分 ≒ 1パルス/１秒
１秒傾けると、約1パルスが出力されます。

また、サンプリング時間は1[ms]は、1/1000秒で１パルスですか。
１秒では、1000パルスです。

上段の条件では、3°（度）傾けると、1000パルスを超えます。
131072パルス÷1000パルス／秒 ＝ 131.072秒で１回転
廻す仕様以下での使用となります。

角度、角速度は、サイト検索して、用語の意味を確認して下さい。
そして、前述の内容を再確認して下さい。

回答No.4

noname#230359

サンプリングタイムを使って差分法(種類は何でも可)で
角速度を求めるにはどうしたらよいですか？

回答No.3

noname#230359

自分で回答　orz
1回転(360度)すると[131,072個]
1パルス　=　0.00274658203125　度
１度　=　364.08888888888888888888888888889　パルス

回答No.2

noname#230359

カウンタの値を読み取り、その値から計算式を使って
角度、角速度を表示したいのですが
その計算式がわからないです。

回答No.1

noname#230359

インクリメンタル17ビット(131072pulse/rev)は「エンコーダの軸が
1回転(360度)すると[131,072個]のパルスが出力される」と言う意味です。

カウンタが何パルスになったのでしょうか?
このパルス数と回転速度は比例しますので、角度と角速度を計算すること
ができます。

なお、エンコーダの軸と実際に計測したい軸の間に減速機やタイミングベルト
などが装備されていれば、それらの変速比も考慮して計算します。