その場合は著作権法に違反している(権利を侵害している)とは言えません。
自分が購入した本やCDを貸すには、それぞれの著作権者が持つ著作権の中の貸与権という権利が関係します。この場合、著作権者の許諾無しに著作物の複製物を公衆に提供すると貸与権の侵害となります。「公衆」とは不特定かつ多数を意味しますが、特定かつ多数も含みます。しかし、特定かつ少数は含まれないので、ご質問のお友達程度に貸すのは特定かつ少数ということになり、著作権者が貸与権を主張して禁止することはできません。つまり、著作権侵害にはならないということになります。
この場合、営利の業者としてお友達に貸すのではないでしょうから有料/無料は無関係です。
DVD(映画)の場合は貸与権ではなく頒布権(公衆に譲渡または貸与)と言います。この場合も「公衆」に譲渡・貸与するのでなければ、お友達程度では侵害になりません。
ただし、自分が購入したDVDであっても、そのお友達が公衆に提示することを目的にご質問者から借りる場合は、やはり頒布権が及びます。つまり許諾が必要で、無しに公衆に提示すると侵害になります。
そのためもあって、販売ビデオ(セルビデオ)でも基本的には私的使用目的に限定しているのです。現実に、CDやDVDの場合、借りた人が自宅で複製していることも少なくありません。貸与した先でどのように利用されるか管理困難な状況があります。この辺りはまだ法制化されていない部分です。
お礼
回答ありがとうございます。 無料で貸すのは、すべて合法。 有料で貸すのは、相手が少数なら合法。 ということですね。