モーター制御について教えて下さい。
初心者ですが、モーター制御で良くわからない点があり、教えて下さい。
ACサーボモーターを使用してトルク制御を行なおうと考えています。
具体的には、ある原点位置から
・角度θ1の位置に至ったら、トルクT1を出力
・角度θ2の位置に至ったら、トルクT2を出力
(省略)
・角度θxの位置に至ったら、トルクTxを出力
といった出力を連続して行なうことを考えています。
(トルクはフィードバック制御を行なう)
ある位置で定義したトルクを超える負荷が掛かると、次の位置に至り、その位置で定義したトルクを超える負荷が掛かるとまた次へ。。。
といった単純な仕組みを考えています。
そこで、良くわからない点というのが、角度θ1からθ2に至る時の軸の回転速度がどの様になるのかです。
例えば、トルクT1が大きい状態からトルクT2が小さい状態へ変化する時、モーター軸の回転速度は負荷イナーシャによって決まる物でしょうか?
速度は制御するわけではないので、単純に考えるとイナーシャの大きさとトルクの変化量によって決まるのかと思うのですが。。。
できれば、このトルク制御をベースに、θ1からθ2に変化する時の速度を増減させる様な事をしたいのですが、原理的に可能でしょうか?
(特に、トルクが大きい状態から小さい状態へ変化する時の速度を大きくコントロールしたい)
色々資料を見ていますが、トルク制御をした場合の速度変化をどう考えれば良いか、トルク制御をベースに速度も制御することが可能なのかを明記している資料も事例も無さそうなので、ご教示いただけると幸いです。
お礼
丁寧な回答有難うございました!