エンコーダの角度位置決め制御

質問

初めて質問させていただきます。
角度の制御で０度?６０度まで０．５度刻みで位置決めをしたく、
現在、NSDのﾊﾞｲﾅﾘ出力ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞ(VRE-P028)を変換機(NCV-20NBNVP)を介してシーケンサに取り込んでいるのですが、分解能が8192なので1度当たり22.7555･･･パルスになるので誤差が生じている状況です。
何か良い方法は無いでしょうか？
他のｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄｴﾝｺｰﾀﾞで分解能720か3600のものを検討しているのですが、なかなか良い物が見つかりません。
アドバイス頂けませんでしょうか。
よろしくお願いします。

訂正します。
０度?６０度　→　０度から６０度

回答No.4

noname#230359 · ベストアンサー

逓倍や分周を利用して、100パルス送って10mm進むメカがあれば、

コントローラーへの書き込みを10mm進むので、10としたい場合
　　　　　　　　　　↓　
10を入力 ⇒ 逓倍を利用して×10 ⇒ 100を動作指令として指令
　　　　　　　　　　↓　
100パルス指令となるので、10mmメカが進む

が、使用方法です。

さて、貴殿の内容では、1°の位置決めが、22.7555…パルスとなるので、
回転角の精度上で問題となるが、問い合わせ内容と再認識。

これは、小数点を例えば四捨五入して、
※ 1°の位置決めは、 23パルス目　　　　　　0.5°刻みで同様の表を
※ 2°の位置決めは、 46パルス目　　　　　　作成する
※ 3°の位置決めは、 68パルス目　　　　　　そして、制御値を指定
※ 4°の位置決めは、 91パルス目　　　　　　する
※ 5°の位置決めは、114パルス目
とすれば、問題なく制御できます。
インクリメンタルが、増減の指令ですが、
アブソリュートは、絶対値指令なので、累積はしません。
アブソリュートエンコーダーを使用して、インクリメンタル制御はNGです。
そうすれば、累積誤差はなくなります。

また、回転角度の位置精度ですが、1パルスにも幅があり、それが誤差に
なりますので、心配はいりません。
1°が約22パルス、0.5°が約11パルスと、パルス→最低角度は1/10以上
あり、問題はありません。

以上を、訂正してアドバイスします。

お礼

なるほど。
今のプログラムだとインクリメンタル制御になっているので、誤差が累積してしまっているんですね。言葉足らずな所を汲み取っていただき感謝します。
分解能７２０のエンコーダーを検討したのは、以前のプログラムをそのまま使えると言う事があったものですから。
今回アドバイスいただいたようにプログラムの修正をするか、エンコーダを変えるか、費用の面もありますので、両面で客先と相談したいと思います。
とても勉強になりました。貴重なアドバイスどうもありがとうございました。

回答No.3

noname#230359

下記URLのようなエンコーダーでは使えませんか。他のメーカーでもあるかもしれませんが。

http://www.fa.omron.co.jp/product/family/1347/index_r.html

http://www.fa.omron.co.jp/product/family/496/index_r.html

お礼

ご回答ありがとうございます。
ご提案いただいたエンコーダも検討していたのですが、BCD出力のものを考えていたので他で探していました。ありがとうございます。

回答No.2

noname#230359

ズバリ！あなたの質問内容に疑問があります
何か勘違いしていませんか？

０．５度刻みの位置決めに、１度当たり２２パルス
１パルスあたり０．０５度であり分解能として十分です
十分でないとしたら位置決め機構がフィードバック機能が無い場合が考えられますが、フィードバックがあれば位置決め目標あたり４パルスで十分です

分解能を７２０や３６００にすると精度が下がってうまくいかないと考えられます

あなたはどのような現象を捉えて、「誤差が生じている」と考えていますか？

機械を制御システムから切り離した測定器で測定した結果ですか？
制御システムに付属している表示器の指示値ですか？

誤差が生じた結果どのような不具合が発生していますか？

質問ばかりしますがここがはっきりしないと適切な答えをお送りできません

あまりにつれない答えになりましたので、少し別の見方からお話をします
例えば表示器の数値を見て「誤差が生じている」と判断していたとします
表示器の表示単位が「０．１度」で現状のエンコーダーの場合には分解能が約０．０５度であり、表示は０．２度だったり、０．９度だったりします
分解能７２０のエンコーダーを付けた場合には、０．５度単位の表示しかしませんので、表示は０．５度と０．０度にしかなりませんが、実際の位置はその中間にあることになります
ここが最初の疑問を呈した理由です

１度当たり２２パルスのとき、１パルスあたりの角度は「１÷２２≒０．０５」で約０．０５度です

お礼

失礼しました。
システムに付属した表示器の表示値と実際の角度が違っていて、目標の角度と実際の角度が許容誤差内(±0.5度)に収まらない事がありました。
分解能７２０のエンコーダーだと見えていなかっただけで、実際は精度が落ちるんですね。
どうやらプログラムの作り方に問題があったようです。
貴重なご意見ありがとうございました。

補足

そうなのですか？昔、シーケンサではなくマイコンで分解能７２０のエンコーダを使用していた時には、角度がピッタリとあっていたそうなので、３６０で割り切れるものを使えばいいのかと思ったんですが・・。
単純に、8192/360=22.75555･･･と720/360=2で、分解能７２０の方は割り切れるのですが、分解能8192のｴﾝｺｰﾀﾞは端数が出るのでシーケンサ内で計算をさせる際に誤差が生じるのかと思い、検討していたのですが、その考え方が間違っているのでしょうか。
1度当たり２２パルス、１パルス当たり０．０５度になるのですか？？よくわかりません。
ご教授いただければ幸いです。

回答No.1

noname#230359

電気屋でなく、機械屋なので、合っているか否かは？ですが、
分周や逓倍を使用して、誤差を最小（問題が無い範囲）しては、
如何でしょうか？

逓倍（multiply；ていばい） ；周波数をn倍に変換すること．
分周（divide）； 周波数を1/nに変換すること．

以前、電気屋さんと話しをした中で、出てきた用語ですが。

お礼

御回答ありがとうございます。分周も逓倍もよく分からないものですから
勉強してみようと思います。