操作される側がXP Proになってますか？
リモートアシスタンスはXPの目玉機能ですが、
操作される側がXP Proでないと機能しません。
（操作する側はXP Homeでも2000でも構いません）
ファイアウォールは開放されていますか？
ルータ、ファイアウォールソフト、XP Pro標準のファイアウォール機能が開放されていますか？
ルータの開放方法は機種によって違いますので、プロバイダ、DSL業者、ルータ製造メーカーのサイトで説明書をダウンロードしてください。
購入時の説明書に記載していない場合があります。
ルータはメッセンジャーに対応していますか？
ルータが機能を持っていない場合、通信できません。
ルータがUPnP機能を持っていてもXP Proのデフォルトでは機能がインストールされていません。
XPのCD-ROMから追加インストールする必要があります。
また、そのままでは起動していないので「自動起動」させる必要があります。
※XP Proのファイアウォール
「スタート」→「コントロールパネル」→「ネットワーク接続」→「ローカルエリア接続」を右クリック→「プロパティ」→「詳細設定」→チェックを入れて→「設定」→ポートの開放
※UPnPの追加インストール
「スタート」→「コントロールパネル」→「ネットワーク接続」→メニューバーの「詳細設定」→「オプションネットワーク接続」→「ネットワークサービス」にチェック→「詳細」→「ユニバーサル プラグ アンド プレイ」にチェック→「OK」
※UPnPの起動
「スタート」→「コントロールパネル」→「管理ツール」→「サービス」→「Universal Plug and Play Device Host」を右クリック→「プロパティ」→「スタートアップの種類」を「自動」にして「開始」→「OK」
※リモートアシスタンスのポート番号
TCP 3389
UDP 3389
補足
ありがとうございます。される側がＸＰではありませんでした。ほかのルータ等の問題は大丈夫でした。ｘｐｐｒｏ同士で試してみます。ありがとうございました。