自社物件（土地）とわざわざ書いていること、仲介手数料の基本を理解していないこと等から推定すると、質問者は宅建業者ではないのではないかと思いますので、それも考慮して回答します。
わざわざ自社と書いてありますが、自社物件なら宅建業法の適用がないのは賃貸の場合だけですよ。販売の場合は自社物件でも宅建業法の適用があります。
そのため、売り主として継続的に家を売ることは宅地建物取引業の免許が必要です。継続的とは異論もあるようですが、土地なら２区画、建物なら２戸以上の場合は該当すると考えられます。
つまり、１戸だけならハウスメーカーは売り主になることはできますが、複数売るとなると宅建免許のないハウスメーカーは売り主になりません。これは質問者と関係ない物件全部もあわせてのことです。
つまり建てようとしている住宅が、１戸だけならハウスメーカーを建物の売り主とし、土地の売り主は質問者とすることができます（土地の使用権利についての問題は先の回答にあるようにありますが、売れるまでは借地ではなく、使用貸借と考えれば、できそうです）。
この際に質問者が宅地建物取引業の免許があれば、売り主であるハウスメーカと契約して代理人として販売することもできます（代理をするのも宅建免許が必要）。
しかし、分譲のように複数建設して建物を売るには、ハウスメーカーが宅建の免許を取得しなければ、売り主にはなれません。
ハウスメーカーが売り主になれない場合、売り主は宅地建物取引業者でなければならなくなりますので、先の回答に書かれているように、住宅を建設してそれを質問者に引き渡して（売買契約ではなく請負契約）、質問者が売り主として建物と土地を売るしかないでしょう（質問者が宅建業の免許があればです）。
もし、質問者が宅建業の免許がなければ、分譲して売ることができないことは、ハウスメーカと同様ですので、この場合は、一括して土地を宅建業者に売って（一括して売れば１回限りなので宅建業法はかからないけど、分譲して売るのはだめ）、その業者を売り主として分譲するのが一般的な方法だと思います。
仲介手数料の話については、
１回限りで土地だけを販売する場合は、売り主側の仲介業者に土地の分を支払えばよいです。
建物とセットなら、土地・建物に対しての仲介手数料が必要です。
質問者が宅建業者で他の業者を間に入れずに、自分で買い主を捜してきた場合は、仲介手数料はかかりません。
