構造や歴史は、すでに回答がついていますね。
ロータリーエンジンを搭載した市販車は、'70年代に”本家”バンケルロータリーの
ＮＳＵ Ｒ０８０（グループ内のアウディのシャシーにロータリーを搭載）
シトロエン ヴィトロール
などがありましたね。
日本では、一時期、日産が熱心で、シルビアロータリーとしてデビュー寸前まで行ったのですが、オイルショックで延期～そのままお蔵入りになってしまいました（因みに、シルビアはレシプロエンジンを搭載して２年遅れでデビューしたため（２代目シルビア）、”最初から出遅れた車”という評価でした）。
また、ヤマハが２輪用ロータリーを開発し、少数ですが市販もしました。2輪用は、'70年代には英ノートンも市販していたようです。
ロータリーエンジンは、バンケルや日産も匙を投げたほど耐久性向上や燃費対策が困難だったようですが、排ガス面で有利であったこと（５０年～５３年規制では、レシプロより対策が先行していました）、マツダの設計陣の意地と努力が実を結び、出力あたりの燃費効率、低速トルクなどの初期のロータリーの弱点とされていた点は、概ね、レシプロエンジンにひけを取らないレベルになっています。
また、往復運動がないため振動面で有利ですし、何よりもコンパクトな点で自動車用以外の需要も見込まれているようですね。
あと、ロータリーエンジンは、軽油（灯油）でも回ると言われていますね（耐久性や税法上の問題があるので、試さないように）。
