減速機の計算
減速機の計算問題で次のような問題がありました。
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3軸2段方式の減速方式（モーター→歯車A→B→C→D→出力）を採用した場合、歯車A,B,C,Dの歯数を20,30,20,40、モータートルク2.3mN・mとしたとき、出力軸のトルクは2.3×(30/20)×(40/20)=6.9mN・mとなる。
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とありましたが、歯車の効率というものも考慮する必要があるのでしょうか？例えば平歯車の効率を0.95とすると、1段目がη=0.95×0.95=0.9、2段目がη=0.95×0.95=0.9で合計0.9×0.9=0.81という値を6.9mN・mに掛けて出力トルク5.6mN・mというふに考えた方が良いでしょうか？
