基本的に「柔らかい筋肉」というのは存在しません。力を込めれば固くなり、抜けば柔らかくなるのが普通です。
ですが、筋肉を長期間使わなかったり、肉離れなどの怪我を負ったり、そうでなくても微細なケガを繰り返していたりすると筋肉の柔軟性が失われ、萎縮するので、固くなってしまいます（ちなみに、鉄のような腹筋というのはこの性質を利用して、殴るなどの外的な刺激によって衝撃・損傷を何度も与えて、筋肉をわざと固くすることでできるものです）。
なお、慣れない種目やトレーニングをすると筋肉が張って、一時的に固くなった状態になることもあります（この場合は、慣れるにしたがって固さは取れます）。
こうした状態を改善するには、スピード、パワー、持久力などが上げることです。そうすれば自然と筋肉は柔軟になってきます。
パワーがつくと固くなるという思い込みは誤解であり、力を入れないときの筋肉は鍛える前より柔らかい状態になることさえあります。
ですから、日常的かつ長期にわたって、有酸素運動やウエイトトレーニングなどで筋肉を鍛えていくことが一番大切です。
なお、ケガもちの場合は筋肉が十分温まった状態で動かすことが大切です。ですので、運動前なら軽い有酸素運動（アップ）とストレッチをしてから始める。あるいは入浴後にストレッチをこまめに行うなどを心がけたほうがいいでしょう。
また、関節が動く全範囲にわたって筋肉が最大力を発揮できるアイソキネティック的な運動が柔軟性を高めるには効果的とされますし、各関節などへの負担も小さいですから今のまま水泳を続けていくといいでしょう。
無理やり飛ばすよりは、大きなフォームでゆっくり泳いで少しずつ鍛えていってください。
すぐに変化を感じられるものではありませんが、何年も続けていると体の進歩を実感できます。
過剰に疲労がたまらないようにして、ゆっくり鍛えるようにしてください。
冷やすことについては、その部分が腫れや熱を持っている場合は、５分程度軽く冷やしたほうがいいです。ただしやりすぎは逆効果です。
また、冷やしてしばらくした後に温湿布をするなり、入浴で温めて回復を促すといいでしょう。
痛みが出るようなら、痛みが出ない運動回数、運動時間、関節の可動範囲を守って体を動かすようにしてください。
お礼
回答ありがとうございます。 参考にさせて頂きます。