記憶ですが、我が社で加入している任意保険の場合
運転者に年齢制限がある（我が社の場合26歳？以下は不担保）
運転者を従業員ダケに限定する約款はない
会社の所有しない車（従業員所有の仕事にも使う車など）に、会社が保険をかけてもよい
という話だったと思います（昔の話。以後更新更新で細かいことは忘れました）。
だから、人身傷害保険にも入っていれば、保険金は下りると思います。
しかし、お金を出して保険に入ったのがＡ社なら、保険金は（亡くなった人にではなく）Ａ社の口座に振り込まれるものと思います。
「亡くなった人に直接は支払われない」と思わないと、車泥棒が事故でケガ（死亡）をしたとき、Ａ社がかけていた保険で泥棒（死亡なら泥棒の遺族）が儲かるという話になりますから、「盗人に追銭」。で、次回契約では保険金が高くなる。理屈に合わないですから。
そしてふつうなら、保険金を受け取ったＡ社は亡くなった従業員に、退職金や弔意金などとして、保険金分をそのまま支払うことになるんだろうと思いますが、今回は、誰が運転して誰が亡くなったのでしょうね？
書いていないので分からないのですが、運転していて亡くなったのがＡ社を辞めた「Ａ社の社長の息子」だとすると、車の名義も変わっていますし、Ａ社にとっては無関係な人（退職者）なので、Ａ社が受け取った保険料を死亡者に支払う法的な根拠がありません。
無理して支払うと、会社か、もらった遺族（Ａ社社長ら）かに、税金の問題が生じます。
従って、
質問者さんのご質問が、単に「人身傷害保険は降りるのでしょうか？」なら、「おりるはずです」が答えになりますが、「亡くなった人におりますか」なら、「おりないでしょう」が答えになると思います。
念のため、保険契約に運転者を従業員に限定する約款があったかどうか、ご確認ください。
補足
年令条件は、26才以上担保で、事故当事者は41才です。 保険会社の人から、事故当事者は、法人の従業員ですか？ と質問があり、不安になって質問した次第です。