学校の制服のように、会社に入社するとき、社員が自腹で制服を買わされるような会社で無いかぎり、
普通は、制服は会社が社員に貸与するのが普通です。
「貸与」つまり会社の所有物を社員に貸しているだけです。
つまり、社員は会社から制服を借りているだけです。
社員は借りている間は、それなりの注意を払ってそれを管理する義務があります
(汚れたら洗うなど)
会社から「もうそれは返す必要無いから、処分して良い」と言われるまでは管理する義務があります。
当然、会社を辞めるときは会社に返さなければなりませんし、会社から指示があったら返さなくてはなりません。
その時、洗って返すかどうかは、ケースバイケースでしょう。
以前誰かが着用していた、古着の制服を、別の誰かに使い回すのなら、「返却時は必ず洗って返して下さい」と言われるでしょうし、
会社は、従業員から返却されても、古着は処分してしまうと言うので有れば、洗って返すことを求めないかも知れません。
> 「なら今すぐ貸与している制服脱いで返せ」と言われたら、
それが会社の指示なら、会社側が「洗って返す必要は無い」と言っているわけですから、すぐに返すべきです。
会社側から、制服を会社の外に持ち出すことの了承が得られないわけですから
会社の指示を無視して、会社の所有物を会社から持ち出したら、「窃盗」だと言われてもしょうが無いです。