制御に関する質問です。

質問

制御に関する質問です。

今、
フットプレート上に足を載せ、フットプレートをモータで回転させることで足首を回転させ、
その際に得られる角度データ、トルクデータを基に足首の粘弾性係数ｋ、ｄ
を推定するという問題を考えています。

足とフットプレートの質量M、軸から足、フットプレート重心までの水平距離L
足、フットプレートの重心周りの慣性モーメントI、フットプレートと地面のなす角をθ,
軸周りの回転力τとすると

力学式は

Iθ''=τ-dθ'-kθ-Mgcosθ

となります。

これをラプラス変換して

(Is^2+ds+k)θ(s)=T(s)-Mgcosθ

となりますが（間違ってます？？）、この時の伝達関数の
表し方が分かりません。

二次遅れ要素の一般系は

G＝ω^2/(s^2+2ξω+ω^2)

なんですが、どうやってもこの形になりません。

どの様にすればよいかどなたか教えていただけませんでしょうか。

回答No.1

foobar

方程式がθに関して線形でないので、そのままでは伝達関数として表現できないかと思います。
伝達関数として扱うためには、ある平衡点の周りの微小変化分を考えるなどして、式を線形化する必要があるかと思います。