「前後」と「左右」に動ける仕組み

質問

「前後」と「左右」に動ける仕組み

私は今、ラジコンを作っているんですが、↑のようなつくりが必要です。
モーターは2個まででお願いします。

※旋回等して前後左右に動けるものではなく、あくまでも前後と左右に動けるものです。

回答No.2

kagakusuki · ベストアンサー

回答番号:ANo.1です。
　前の回答で書き忘れいた事がありました。
　各駆動用のローラーがボールに接している位置の反対側に、水平方向のボールの位置決めのために、モーターの無いローラーを、バネ等を用いてボールに押し当てて下さい。
　それから、モーターの数は異なりますが、基本的な考え方は次のホームページに掲載されている駆動機構と同様ですので、御覧になって参考として下さい。

【参考URL】
　IDE ROBOT LAB. | スーパーボールの駆動装置
　　http://www.cityfujisawa.ne.jp/~ide2514/myweb5/ballrobot/superball.html

　IDE ROBOT LAB. | 球体駆動の原理
　　http://www.cityfujisawa.ne.jp/~ide2514/myweb5/ballrobot/genri.html

>ゴムのボールの固定（定位置で回転させる）はどうすればいいんですか？

　水平方向の位置決めは、四方からローラーで押さえる事で行います。
　上方の押さえは、機体の重量が軽ければ、ボールを収めるスペースの天井部分に、POM（ポリアセタール）等の自己潤滑性（摩擦係数が小さいという性質）のある材料を用いても良いかも知れません。
　POMはエンジニアリングプラスチックの一種で、耐磨耗性があり、高性能なのですが、価格が高く、板材を一般人が簡単に入手する事が可能とは限りません。（市販されているPOM製の製品としては、シリコンコーキング剤用の"へら"等がホームセンター等で売られています）
　ですから、もし耐久性が必要とされていない場合ならば、同じく自己潤滑性があるものの、耐磨耗性が劣るフッ素樹脂やポリエチレンでも良いと思います。
　機体重量が軽く無い場合には、ボールが天井に当たる所にボールキャスターを取り付ければ良いと思います。

【参考URL】
　ボールキャスター｜(株)フリーベアコーポレーション
　　http://www.mekatoro.net/mechatro_parts/vol3/pdf/P08-132.html

　ボールキャスターはキャスターとしては許容荷重が低いので、機体重量が重くなる場合には、１個のボールを支持するために、ボールキャスターを３個位使用した方が良い場合も、あるかも知れません。（取付け位置の計算が大変ですが）
　手頃なボールキャスターが無い場合には、前の回答で触れた様に、ベアリング用のボールを用いて、ボールキャスターを自作される事も一つの手だと思います。
　それから、ボールが下方へ脱落する事を防ぐために、ボールの直径よりも小さな穴が開いた板かリングを、ボールの中心よりも下の位置に、取り付けた方が良いと思います。

お礼

とても詳しくありがとうございます。
早速作ります！

回答No.1

kagakusuki

ゴムのボールを２個使用して、タイヤの代わりとします。
　ボールの中心と同じ高さに、ローラー（回転軸は地面に対して平行）を取り付けて、そのローラーを２個のボールで挟み込む構造にした上で、ローラーをモーターで回転させる様にすると、ボールが並んでいる方向に動かす事が出来ます。
　次に、シャフトで繋がった２つのローラー（回転軸は地面に対して平行）を取り付けて、ボールの中心と同じ高さで、ローラーとボールが接する様にします。
　シャフトをモーターで回転させる様にすると、ボールが並んでいる方向とは垂直の方向に動かす事が出来ます。
　ボールが２個だけでは、機体が倒れてしまいますから、自在キャスター（移動方向に応じて向きが変わる車輪）を追加します。
　機体の重量をボールに伝える部分は、ベアリング用の鉄球と潤滑剤等を用いて、工夫されて下さい。

お礼

回答ありがとうございます。

重ねて質問なんですが、
ゴムのボールの固定（定位置で回転させる）はどうすればいいんですか？