Q1について
まず、大気圏とは下から対流圏、成層圏、中間圏、熱圏に細分され、
その外側を外気圏(外圏)とよんでいる。
上記の層すべてを大気圏とよんでいるため打ち上げ時にそこを
通り帰還時に再度通るので再突入となります。
ですので隕石など地球外から来たものは「大気圏突入」となります。
Q2について
地球の重力圏を脱出するのにはマッハ11以上が必要と言われていますが
質問者様がおっしゃるようにエネルギーを出し続けられれば、
歩いているような速度でも脱出は可能です(理論的には)
ただ普通に考えて一番エネルギーを使わない方法で重力圏を
脱出したいですよね。
そうなると目的によって変わってきます。
まず人工衛星等の地球の周回軌道に乗せる場合は、
真上に打ちあげて十分あがったところで地平線の彼方に落とすのです。
地球は丸いので落下放物線の先はいつまでたっても地表にたどり着けない。地球の周りを落下し続ける、これが地球周回軌道です。
このある程度の高さまで打ち上げるのに必要な最初のエネルギーの
速度の部分が脱出速度とよばれているのです。
この速度を上げすぎると周回軌道に乗らずに出て行ってしまいます。
また通常地球から出て行く場合も、地球周回軌道で遠心力をつけて
軌道を目的地に合わせて再度噴射して出て行きます。
話が前後しますが最初に全てのエネルギーを使って打ち上げる
としますよね。そうするとエネルギーは質量X速度です。
これが大気によって摩擦抵抗で減っていき足らなければ放物線を描いて
落下してしまいます。
この質量X速度の「速度」の部分だけをとって脱出速度と
よんでいるのです。
つまりロケットを最初の打ち上げ時だけの噴射で上げるとしたら
マッハ11必要ということです。
実際は徐々に噴射しながら上げているのでマッハ11も出ていないでしょう。普通に脱出速度といわれると誤解しやすいのもわかります。
以上参考までに。