通常使用であればキャリパー交換までは必要ないです。
ただ、物理的に使用できないようであれば交換はありますが・・・
レースなどで使用する場合は、２ポッドキャリパーから４ポッドや６ポッドに交換する場合もありますが一般に使用する場合は必要ありません。
ブレーキパッドはご存じのように摩耗量によって交換します。
（一部のドイツ車などではブレーキパッド交換時にローターも換えるように推奨されている車もあります。）
ローターは国産車の場合、パッド交換２回当たり１回交換が理想的ですが（それでも１０万ｋｍ以上走ります）、指でなぞってみて凹凸が多くあるようであればオーバーホールかローターの残厚によっては交換が必要になる場合があります。
そのほかでは、ブレーキフルードの交換。
これは劣化による物やペーパーロック（坂道などでブレーキ多用による温度上昇でブレーキフルードに泡が発生する現象）によって本来の性能が発揮できなくなった場合に交換します。
後はシール類やホースも劣化によって交換が必要です。
結局、多走行車の場合は劣化によって殆どのパーツが交換対象になりますが、一般的にはパッド（シュー）とローターの交換くらいが対象となります。
