質問内容がハッキリとわからないため，質問に沿った回答になるかどうかは自信がないですが，以下，歩行に必要となる筋肉を示します。
歩行には体幹バランスなども関与してくると思いますが，主に使用される関節としては，
１・股関節
２・膝関節
３・足関節
が挙げられると思います。
それらの関節をコントロールする主な筋は，
股関節伸展＝大殿筋，ハムストリングス（大腿二頭筋，半腱様筋，半膜様筋），大腿筋膜張筋など
股関節屈曲＝大腿直筋，縫工筋，，腸腰筋，恥骨筋など
膝関節伸展＝大腿四頭筋（大腿直筋，外側広筋，内側広筋，中間広筋）など
膝関節屈曲＝ハムストリングス（大腿二頭筋，半腱様筋，半膜様筋），腓腹筋，薄筋など
足関節底屈＝腓腹筋，長腓骨筋，短腓骨筋，ヒラメ筋，足底筋，後脛骨筋など
足関節背屈＝前脛骨筋，第三腓骨筋，長母指伸筋，長指伸筋など
以上のように色々な筋がありますが，屈曲伸展運動だけでなく，歩行には各関節の内転・外転，内旋・外旋などの運動も含まれてくると思うので，上記の限りではありません。
御参考までに。。
お礼
ありがとうございました。参考にさせていただきます。 （学校の課題が「まっすぐに歩く」動作で使われる筋群とそのときの関節の動きに伴う筋肉の収縮・伸展の関係を図示しなさい。というのが出たので聞いてみました。）