交流モーターと直流モーターは原理が違うと考えたほうが理解しやすいです。
どちらも固定子と回転子で出来ています。
交流モーターは回転子に普通三相交流を加え、回転磁界というものを発生させます。
イメージとしては固定子が永久磁石でこれが回転していると考えればいいですね。
中にある回転子(永久磁石またはコイル)は外の回転磁界について回ろうとします。
これが同期電動機または誘導電動機ですね。
本題の直流モーターは、固定子は永久磁石または電磁石ですが、
交流モーターのような磁界の回転はありません。
回転子に直流を流し電磁石にします。
固定子の磁石と回転子の磁石が吸引と反撥をすることを利用して回転させます。
回転を継続させるために回転子の電流の反転が必要です。
これに使うのが整流子とブラシです。
直流モーターは速度制御・出力制御がしやすいのですが、構造が複雑で、
また整流子やブラシの保守に手間がかかります。
一方、交流モーターは構造が簡単で頑丈ですが、速度制御が難しいのが難点です。
しかし最近はインバータ(VVVF)の進歩で交流モータによる速度・出力制御が容易になり、
交流モーターが大々的に使用されるようになりました。
電車などは昔は直流モーターオンリーでしたが
今ではほとんどVVVF+交流モーターに変わりました。
有名な「ドレミ電車」はVVVFの音です。