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FANUC座標表示とフィードバック値について
- FANUC座標表示には「機械座標」「絶対座標」「相対座標」がありますが、サーボへの指令値が表示されるのか、サーボからのフィードバック値が表示されるのかがわかりません。
- マニュアルを見ても記述がなく、サーボの位置ループやサーボ遅れによる影響が反映された現在値が表示されるのか、加減速処理後の指令値が表示されるのかも不明です。
- FANUC座標表示について詳しい方がいらっしゃいましたら、教えていただきたいです。
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- Nakama1
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追記できないので、新たな回答として。 >フィードバックを基にした位置情報という事は、 >サーボON中に手で軸を押すと数値が変わる感じでしょうか？ 変わります。がしかし、サーボON中に人が押すと サーボはその場にとどまろうとするので戻ります。というか戻されます。 いうまでもなく、危険なのでやらないでください。 人のチカラでやるのは対辺ですが、変化くらいは見れます。 サーボOFF中だと、動かされた分に追従して位置表示は変わります。 設定によってはサーボONした瞬間に元の位置に戻ろうとしますので、危険です。やらないでください。 フォローアップ機能とか、そういう名称だったはずです。
お礼
早速に御返答頂いていたにも関わらず、 お礼が遅くなり申し訳ございません。 また、別の回答も頂きましてありがとうございます。 改めて別回答の方にコメントを書かせて頂きます。 以上、ありがとうございました。
補足
御返答ありがとうございます。 現状、私はまだ機械を触ることが出来ない状況でして、 頂いた情報が大変参考になっております。 「サーボON中(の未移動状態)の時、手で動かすと数値が変わる」 との事で、FB(フィードバック)を基にした位置情報が 表示されているのだと、理解しました。 ご指摘の様にサーボOFF状態ですとフォローアップ機能が働き 位置情報がFB基準か分からない為、 サーボON中の位置情報は？と質問させて頂きました。 皆様が言われる様にゲインが高いので サーボON中(サーボロック状態)に手で押しても 分からないかもしれませんね。 色々と勉強になりました。 ありがとうございました。
- Nakama1
- ベストアンサー率36% (20/55)
【位置表示画面に限って言えば】 NCを搭載している機械とかを操作するとわかるのですが、操作盤に「送り速度オーバーライド」がある場合、それに「０％」の設定があれば試せます。普通はあると思いますけど。 加工プログラム等で指定した座標へ軸移動中にオーバーライドを０％にするとその場で停止となり、現在の位置座標で任意停止します。 「残移動量」表示がある場合は残りどのくらい移動するかの残り距離表示しつつ、その場で停止です。 No.2様の『サーボへの指令値』～ はその通りかと思います。 見たことないです。 では軸移動中での各座標値表示はどうかというと、ある瞬間の座標値を表示できているか？ というとそうでもなく フィードバックから表示に至るまでの内部処理や伝送時間の遅れもあるでしょうし、LCD画面の反応速度も影響するでしょうし、そもそも指令値と実行値の差である位置偏差もあるので何とも言えないかと思います。No.1様の言われる通り、現代はゲインを高くできるので位置偏差量はだいぶ小さいので無視で良いかもしれません。 【サーボ調整画面】 最近FANUCのNCに触らなくなったのでうろ覚えですが サーボ調整画面というのがありまして、そこで位置偏差量などサーボの情報が見れた記憶があります。FANUCに限って言えば、サーボガイドというパソコンを使って調整するツールがあるので、それでモニタもできます。 加減速時定数をものすごく大きく設定すると、その影響を受けて座標表示や位置偏差（エラーパルス）の動向は見れます。 【プログラムチェック画面】 私があまり見ない画面なのですが、この画面ならば座標指令値が表示されていたような気もしますが、業務では見ないので記憶があいまいです。 パラメータで表示させる情報を切り替えることができたと思います。 【FB値】 保守画面のどこかに出ていた記憶がありますが、最近業務が変わってしまってみていません。2個以上のサーボモータを使っての同期運転の調整で見ていた記憶があります。
お礼
お礼 早速に御返答頂いていたにも関わらず、 お礼が遅くなり申し訳ございません。 また、別の回答も頂きましてありがとうございます。 改めて別回答の方にコメントを書かせて頂きます。 以上、ありがとうございました。
- morikousuke
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座標にはサーボへの指令値は表示されません。 座標は現在位置（距離）だけです。 スケール測定値なのかサーボモーターの検出値なのかは機械によるかと。 質問の意図は運動軸の制御方式ですか？ https://www.monotaro.com/note/readingseries/machiningcenterkiso/0502/ それとも送り速度の表示の有無と、送り速度の表示が何をもとに表示しているのかの疑問ですか？ 『サーボへの指令値』と表現されていますがパルスのことを指しているのであれば、制御装置内で処理しているのでユーザーは見えていません。
お礼
ご返答ありがとうございます。 お礼が遅くなり申し訳ございません。 座標は現在位置（距離） との事で、 フィードバックを基にした位置情報が表示されている と理解しました。 (フィードバックを基にした位置情報という事は、 サーボON中に手で軸を押すと数値が変わる感じでしょうか？) 別の方からは、指令値とのご指摘も有り、 世代や機種に寄るのかと予想しております。 質問に至った経緯ですが、 マシンロック機能において マシンロック中に機械座標の数値は動かず、 絶対座標と相対座標が動くので 機械座標はフィードバック情報を反映した位置情報、 絶対座標と相対座標は指令値 なのかと勝手に考えておりました。 ちなみに、 『サーボへの指令値』は (エンコーダパルス単位では無く) 指令単位[umやサブミクロン]での指令値 を意図しておりました。 分かりづらく申し訳ございません。 大変勉強になりました。 ありがとうございました。
お礼
ご返答ありがとうございます。 お礼が遅くなり申し訳ございません。 表示されるのは指令値なのですね。 マシンロック中に機械座標は動かずに 絶対座標と相対座標が動くので 機械座標はフィードバック情報を反映した位置情報、 絶対座標と相対座標は指令値 なのかと勝手に考えておりました。 大変勉強になりました。 ありがとうございました。