6軸アームの手先軌道制御と二足歩行ロボットの動歩行

質問

6軸のロボットアームの手先軌道を制御するのと、二足歩行ロボットにZMP制御で動歩行をさせるのとでは、どちらの方がどういう点で難しいですか？

回答No.4

TIGANS

難しさの次元が違う気がします。

６軸は加工機の剛性とパワーを担保すれば良く、ワークに工具が接触しないようにするのと、加工方向の指定ベクトルの制御の難しさでしょう。
二足歩行ロボットも決まった造形を固い平床を歩かせるだけなら、予め決めたパラメータで倒立振り子の原理で微調整していくだけで歩かせられると思います。

そこから上積みをどれだけ欲張るかが難易度の高さになるでしょう。
直線工具では届かないような造形を加工するプログラミングとか、
傾斜してたり軟弱な床でも歩かせられるようにするとか。

回答No.3

hahaha8635

6軸は内部的に配列による座標変換してます
ピンからワークを抜くときはピンに対しまっすぐ抜かないと抜けないため

ただしティーチングマン(それを理解してないため)は使いません
私は知ってるが
教示の免許は持ってるので足悪くなければ　月250マンとかいい商売だ

>>高速で動かす
イナーシャーがかかるような高速な動きは出来ません
加速度制御がかかるため(内部的に)加速減速ができません

安川の居合切りが有名ですが
https://www.youtube.com/watch?v=O3XyDLbaUmU&t=1s
メーカーが総力を挙げてカスタマイズしてるのでできるだけです

ティーチングマンの能力だ足りず円弧も多数点を取り
点-点間は加速が間に合わずタクト秒が
初期に設計時より遅いという泥沼はよく知ってます

ここで質問するより
安い2足歩行ロボットを買った方がよいです
https://www.amazon.co.jp/Arduino%E4%BA%92%E6%8F%9B%E3%83%9C%E3%83%BC%E3%83%89%E6%90%AD%E8%BC%89-%E4%BA%8C%E8%B6%B3%E6%AD%A9%E8%A1%8C%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88-%E3%83%94%E3%83%83%E3%82%B3%E3%83%AD%E3%83%9CIoT-%E8%87%AA%E5%BE%8B%E5%88%B6%E5%BE%A1%E3%82%BB%E3%83%83%E3%83%88-%E5%85%A5%E9%96%80%E3%82%AD%E3%83%83%E3%83%88/dp/B0798LS3Q8/ref=sr_1_4?dchild=1&keywords=%E4%BA%BA%E6%B0%97%E3%81%AE%E4%BA%8C%E8%B6%B3%E6%AD%A9%E8%A1%8C+%E3%83%AD%E3%83%9C%E3%83%83%E3%83%88+%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%82%AD%E3%83%B3%E3%82%B0&qid=1616252812&sr=8-4

たぶんこのまま行くとデジタルサーボの罠に引っかかります
デジタルサーボは速度制御ができません
主流の2足歩行ロボットはデジタルサーボです
私は引っ掛かりました

回答No.2

lumiheart

2足歩行ロボット
専用のフローチャート式プログラミングソフトで歩行動作を書くだけなので
歩くだけならそれほど難しいものでもない
https://kondo-robot.com/product/03210
ユーザーがするべきなのはロボワン用の戦闘プログラムを書く事
https://www.robo-one.com/roboones/index/56

多関節ロボット
https://www.fanuc.co.jp/ja/product/robot/index.html
https://www.e-mechatronics.com/product/robot/assembly/lineup/gp4/spec.html

＞どちらの方がどういう点で難しいですか？
既に出来てるＯＳを使用しないでイチからプログラムを書こうなどと
明らかに徒労に終わる事は早く諦めましょうね
それよりもバイトしてロボット購入資金を作りましょう

回答No.1

hahaha8635

6軸のロボットアームの手先軌道　は　計算などしません
ティーチング(教示)と呼ぶ
姿勢　A
姿勢　B
姿勢　C
・
・
・
・
・
と覚えさせ
単純にその区間を　直線(各関節の一番速い動き)　または円弧(3点を通る円弧など)覚えさせるだけです

最新はティーチングマンの不足から
ダイレクトティーチングなどもあります
https://www.robot-befriend.com/blog/direct-teaching/

二足歩行ロボットにZMP制御では重心計算します

安物の2足歩行ロボットでは　先に書いた6軸同じように同じように
姿勢を覚えさせそのポーズを単純にトレースするだけです

加速度センサーをつけたものもありますが
完全な姿勢制御ではありません
https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&cPath=&products_id=2033

ZMP制御は単純に転ばないための制御であるためhttps://www.youtube.com/watch?v=wqeFoHmwCgo&t=2s
ASUMOのように不自然な歩き方をします
ASUMOはZMP制御の先駆者であり頂点

であるが　これ以上の発展は認められない
不景気で金もないので開発終了

考え方は公開されているが　中身は企業秘密です

お礼

ご回答ありがとうございます。アームについてですが、下記URLにあるようやDH法やヤコビ行列は使わないのでしょうか？

http://www.mech.tohoku-gakuin.ac.jp/rde/contents/course/robotics/manipulator.html

また、高速で動かす場合は、逆動力学は必要にはならないのでしょうか？

https://www.jsme.or.jp/jsme-medwiki/14:1002751

歩行ロボットについてですが、Marc RaibertのBoston DynamicsのPETMANやATLASなどは非常に人間に動きに近いですよね。単にZMPで制御しているだけではないようですが、ここも情報を公開していないので、謎ですね。。。

https://youtube.com/playlist?list=RDCMUC7vVhkEfw4nOGp8TyDk7RcQ