三菱 シンプルモーションユニット QD77MS4

質問

表題の機器において円弧補間の制御を軸停止要求するまで、連続で動くようにしたいのですが、下記の設定では位置決め後に自動で停止してしまいます。（その際、軸停止要求はしておりません）
連続で円弧補間する設定や運転パターンについてご教示お願い致します。

[設定]　
　原点から中心点(50000.0, 50000.0)の真円で補間
　開始位置　：　(軸2, 軸1) = (0.0, 0.0)
　位置決めアドレス　：　(軸2, 軸1) = (0.0, 0.0)
　円弧アドレス(中心点)　　：　(軸2, 軸1) = (50000.0, 50000.0)

よろしくお願いいたします。

回答No.5

lumiheart · ベストアンサー

回答２です
結論から申し上げますと、恐らく不可能に近いんじゃあないかな？

理由：

１、マニュアル556ページ　最下段
＃＃　「単独位置決め制御（位置決め終了）」が設定されている連続する位置決めデータまでを「1ブロック」と定義する。

よーするに、
連続軌跡制御を連続させる事は可能ではあっても最後は位置決め終了で停止させなければならない
って、事です

２、プログラム案
例えば、９０度ずつ４回繰り返して1回転させる連続制御させたとして
（１）ABS円弧補間 ９０度 連続軌跡　＜ループでも良いのだが見易くするため敢えてこうした
（２）ABS円弧補間 １８０度 連続軌跡
（３）ABS円弧補間 ２７０度 連続軌跡
（４）ABS円弧補間 ３６０度 位置決め終了　＜最終的に位置決め終了がなければならない

恐らく、何処かに位置決め終了が有りさえすれば文法上は成立させることは可能か？
（１）ABS円弧補間 ９０度 連続軌跡
（２）ABS円弧補間 １８０度 連続軌跡
（３）ABS円弧補間 ２７０度 連続軌跡
（４）ABS円弧補間 ３６０度 連続軌跡
（５）無条件ＪＵＭＰ （１）　＜ １、へ戻る　無限ループ可能かは不明？
（６）INC直線補間 ０ 位置決め終了　＜ダミーさえ有ればそれでＯＫか？

マニュアル542ページ ＪＵＭＰ命令
制約事項中に無条件ＪＵＭＰの事は記載されてないが
恐らく無条件ＪＵＭＰも同じ制約条件が適用されるんじゃあないかな？
LOOP命令は回数限界はあるがJUMP命令には見当たらない

３、プログラム案その２
ABS円弧補間 １度 位置決め終了　を３６０回繰り返して1回転させる

但し欠点、遅いし時計の秒針程度にピクピク動く
スムーズな回転ではないが許容範囲内に収まりさえすればＯＫなら或いは

本質問には回転速度は記載されてない
一般的に円弧補間での高速回転はそもそも無茶な話
高速動作は不可能ではないがその軌跡はかなりゆがむ　
そもそも実用的ではない

さて、今更ながら何のために２４時間円弧補間させるんであろうか？
別に回転テーブル作った方が遥かに簡単であろうに

お礼

ご回答ありがとうございました。
上記の案で再現するか実機で確認致します。

回答No.4

ymdgmc

No.3ですが、
使ったことはないのですがマニュアル561/998ページに記載の
繰り返し始動（FOR ループ）で
「繰り返し回数が「0」の場合は，無限ループとなります。」
とあるので、これで出来るのではないでしょうか。

例えば以下のような。

始動データ、 形態、始動データNo.、特殊始動命令、パラメータ
1 ポイント目 、1：続行、 1、 4：FOR ループ 、0
2 ポイント目 、0：終了、 1、 6：NEXT 始動

お礼

ご回答ありがとうございました。
再現するか実機で確認致します。

回答No.3

ymdgmc

位置決めをただ繰り返すだけでいいなら、
ブロックまで使わなくても、簡易的にLOOP～LENDでいいのではないでしょうか。
マニュアル544/998ページ

位置決めデータの
No.1にLOOP、回数(Mコード)を最大の65535
No.2に1回のみで終わる位置決め指令
No.3にLEND

とすると、すくなくとも65535回転します。
1回転ごとに加速、減速を繰り返すことになると思うので
それがご希望の動きなのかどうか分かりませんが。

それ以上の無限ループが必要ならやはりブロックを使う必要があるみたい。

補足

ご回答ありがとうございます。

LOOPについてですが、24時間の円弧補間を予定しているので
ブロック始動になると思います。

ブロックでの制御方法についてご教示頂けないでしょうか？よろしくお願いいたします。

回答No.2

lumiheart

どういう訳か？
「現在サポートで確認中のため、、、、」
ってなってしまったんで

恐らく、マニュアルコピペしたんで著作権違反か？
或いは、リンク先違反か？
ただ、その程度は今まででも良かったんだが？

或いは、投稿禁止用語が含まれていたか？　
誹謗中傷その他公序良俗に反する語句は含まれていないハズだが

で、妖しい箇所は削除しての再度投稿

－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－

QD77MS形シンプルモーションユニットユーザーズマニュアル
436/998ページ
「(d) 連続軌跡制御(運転パターン「11」)、、
　　、、、自動的に次のNo.の位置決めを実行します。」

この機能により自動的に再度同じ1行目の
円弧補間指令が実行されると期待してるんでしょうか？

残念ながらこれは次の行のプログラムを実行する指令です
次の行は空欄ですね、
「空欄は無視」
ではありません
　従って実行不能異常になってるハズです

エラーコードは何が出てますか？
518とかじゃあないですか？

補足

ご回答ありがとうございます。

確かに、この設定では５１８エラーでございました。
下記の設定にすると、当初の質問と同様の動作になりました。（位置決め後に自動停止）

No.1
運転パターン：軌跡
制御方式・0FH
補間対象：２軸
位置決めアドレス：0
円弧アドレス：50000（２軸も同様の数字）

No.2
運転パターン：終了
制御方式:0FH
補間対象：２軸
位置決めアドレス：0
円弧アドレス：50000（２軸も同様の数字）

運転パターン１に戻るには、ブロック始動でループ制御が必要でしょうか？
その場合は下記の設定であっておりますか？

ポイントNo1
形態：1
始動データー：1
特殊始動指令：00ｈ
繰り返し回数：0

ポイントNo2
形態：1
始動データー：1
特殊始動指令：06ｈ

よろしくお願いいたします。