CONTEC SMC-4DL-PE プログラム

質問

CONTECのボード：SMC-4DL-PE、三菱電機のサーボアンプ：MR-J4-70Aとモータ：HG-KR73Bを接続し、モータを動かすプログラムを作成しております（言語はC#です）。
ボードとアンプの配線は以下のURLを参考に行いました。
URL:http://www.contec-kb.com/848/

プログラム作成の参考として、まず、ボード付属のサンプルプログラムBaseMove等を使用して、モータが動くかどうか確認したのですが、モータが動かなくて困っております（動作時、エラーはありませんでした）。

三菱電機のソフトMR Configrator2を使用したテスト運転では、モータが動作することを確認できましたので、アンプとモータの配線は大丈夫だと考えております。
原因として、以下の項目が挙げられると思っています。

[1] ボードとアンプの結線のミス
[2] ボードのSmcWSetPulseType関数等の各種初期設定内容が、相手機器（アンプ）の仕様に準じていない
[3] ボードのパルス出力部の不良

個人的には2番目ではないかと、疑っているのですが、（ボード側およびアンプ側の）どの初期設定を変更すれば、モータが動作するようになるかわからず、困っております。

この問題および使用機器等について詳しい方、ご教示いただけますと幸いです。
よろしくお願いいたします。

回答No.1

lumiheart

PCI Express対応高速ラインドライバ出力モーションコントロールボード 4軸タイプ
https://www.contec.com/jp/products-services/daq-control/pc-helper/pcie-card/smc-4dl-pe/specification/#section

＞三菱電機のソフトMR Configrator2を使用したテスト運転では、、、、

テストモードでなく、モニタモードのI/Oモニタ機能で見れば動作条件は分かるハズなんだが？
MR-J4に必要な入力のいくつかが入力されていないでしょうね
オーバーラン、サーボON、その他インターロック等、必要な動作条件は多い

テストモードではオーバーラン、サーボON、その他インターロック等、を無視して運転します
通常モードでは有効になりますので、全ての条件が揃わないと起動しません

よーするに[1]又は[2]でしょうね

他には、MRJ4はデフォルトで1回転400万パルスです
https://www.mitsubishielectric.co.jp/fa/products/drv/servo/pmerit/mr_j4/motor/feature.html
「高分解能絶対位置エンコーダ (4,194,304 pulses/rev (22ビット)) を標準装備。」

よーするに、テスト的に100パルスとか200パルスしか送って無かったらほとんど動いてない
4万パルス送ったとしても、ほんの１／１００回転しか回ってない

お礼

ご返答ありがとうございます。

色々調べたのですが、指令パルスの設定やエンコーダ分解能の設定がボード側とアンプ側で一致していなかったので、調整したところ無事にモータが動作しました。

本当にありがとうございました。